Nachdem ich feststellte, dass auch mit der Kapazität des großen Akkus der hohe Strombedarf nicht sehr lange gedeckt werden konnte und dennoch die Saugleistung nicht optimal war, beschloss ich dieses Projekt nicht mehr weiter zu verfeinern sondern durch ein komplett neues Staubsauger-Projekt zu ersetzen.
Die Erfahrungen hatten gezeigt, dass der Roboter für diese Aufgabe einfach viel zu groß dimensioniert wurde. Bei dem Gewicht wäre der Antrieb durch Scheibenwischermotoren sinnvoller gewesen. Aber auch die Verwendung der Saugdüse mit spezieller Bespannung zum Aufsammeln des Schmutzes hat sich in der Praxis als weniger günstig erwiesenl. Zum Einen erschwerte dieser Stoff natürlich den Antrieb (was Strombedarf auch erhöht) und zum anderen mußte der Roboter ständig sehr geschickte Fahrmanöver ausführen um den Schmutz durch Rückwärtsfahren vom Bezug zu lösen und aufzusaugen. In engen Ecken oder Zimmern die sehr verstellt waren, ist dies nicht immer so einfach wie es sich anhört.
Ein weiteres Problem war die schon angesprochene Saugleistung. Hier muß ein anderes Konzept her und zum anderen muß der Staubsauger wesentlich tiefer angebracht werden damit keine Saugleistung durch den langen Schlauch verloren geht. Ein weiteres Problem war die Höhe. Zwar sorgten die unteren Sensoren weitgehend dafür, dass der Roboter nirgends aneckte, aber hohe Tischkannten wurden natürlich nicht gesehen. Dieser Mangel wurde nur zum Teil durch die Lichtschranke (siehe Bild links oben und rechts unten) die von der Roboter Spitze bis unten rechts strahlte, behoben. Einige weitere Sensoren wären bei der Größe also für optimalen Betrieb notwendig gewesen.
Aus all diesen Gründen plane ich demnächst einen zweiten Staubsaugerroboter. Dieser sollte nach Möglichkeit folgende Eigenschaften vereinbarenl:
Ich hoffe der Erfahrungsbericht hilft dem ein oder anderem, der ebenfalls erst neu in diese Matterie einsteigt, den ein oder anderen Fehler zu vermeiden. Vielleicht hat jemand auch Lust bekommen einen Staubsauger-Roboter zu konzipieren. Für mich ist es nach wie vor ein sehr reizvolles Thema, auch wenn bislang nach meinem Wissen noch niemand ein wirklich überzeugendes Ergebnis vorgelegt hat. Es wäre schön, wenn der ein oder andere ähnliche Erfahrungsberichte im Roboternetz posten würde, ein spezieller Bereich wurde dafür hier angelegt.
Hier noch einige Links die bei solch einem Projekt hilfreich sein können:
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Roboter-Tutorial
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