Hi Harald,

du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat?
Den Code sende ich dir per E-Mail und als Zip. Die GUI-Kommunikation habe ich nicht drin, da ich diese nicht benötige.
Der SA-Algo stellt sich nicht nur auf Wind / nicht Wind ein, sondern verändert die Paramter so, dass der Kopter sowohl die Lage besser beibehält als auch weniger schwingt. Du musst allerdings einige Parameter des SA itself verändern, damit er gut funktioniert... Da hilft dann nur probieren oder einen zweiten SA, das wäre dann aber eine Art Henne-Ei Problem
Natürlich kann der SA auch für den Hoover-Mode verwendet werden, das musst du dann allerdings auch wieder selbst einpflegen.
Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst?

Hm das war eher eine Vermutung meinerseits, ich dachte, viele hätten vielleicht auf XMega umgestellt, weil Willa ja sozusagen vorangezogen ist...

Gruß
Chris