Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Hi Jens,
schön, dass dein Copter fliegt! Du hast also auch mit Bascom programmiert?

Ich habe es jetzt endlich geschafft den neuen Bolt in die Luft zu bekommen... Der neue Programmer funktioniert ohne Probleme (im Gegensatz zum alten). Aber es war wohl eine Kombination von vielen Problemen, die mir das ganze so schwer gemacht hat. Der AD-Wandler vom xmega rennt übrigens wie Sau... Ohne Änderung am Code (also nur MPU raus und 5x AD Wandlung rein) läuft das ganze 4 mal schneller als im m328p (jetzt mit 1600Hz), und zwei mal schneller als im xmega mit MPU. Und der Code ist bei Weitem noch nicht optimiert. Wenn der Code schneller läuft ändern sich die Regelparameter. Da ich keine Zeit mehr habe neue Parameter auszuprobieren, habe ich verzweifelt versucht den xmega zu bremsen. Jetzt frage ich jeden ADC fünf mal hintereinander ab und bilde den Mittelwert. Das bremst ein bisschen. Die feierliche Beleuchtung ist übrigens nicht nur schicki-micki, wenn ich mal auf Sicht fliege brauche ich bei diesem symmetrischen Klotz einfach irgendeine Orientierung.

[Che Guevara]

Hi Willa,

das freut mich aber, dass es jetzt funktioniert Mein Code mit dem MPU läuft auch mit ca. 1.6kHz, da kann man die Parameter deutlich raufsetzen. Mit dem ADC des XMega kannst du bis zu 2MS/s machen, das reicht für fast alle Anwendungen.
Welchen Prescaler hast du den beim ADC gewählt? Wenn du diesen runtersetzt, erhöht sich die Genauigkeit und dein Programm wird langsamer (wobei ich noch nie jemanden gesehen habe, der versucht hat, sein Prog langsamer zu machen xD ).
Ich nehme an, das ist jetzt der kleine, neuere Bolt. Wann gibts den das erste Video?

Gruß
Chris

[JensLangen]

So. Habe eben den ersten Test mit Rotoren drauf gemacht.
Fazit:
Frust Der Eiert wie ein wild gewordener Esel.

Sobald ich ein wenig Gas gebe, pendelt der ich über die Achsen sowas von auf das einem Angst und Bange wird.
Ich werde jetzt erstmal ein Gestell bauen in dem ich den Quadro komplett testen kann, ohne das er mir um die Ohren fliegt oder sich selber verletzt.

Aber trotzdem, ich bin ja froh das er sich schon selber bewegt.
Gruß
Jens

Nachtrag: Habe es einfach doch mal gewagt. 5 cm über dem Boden hat er sich gedreht und einen Rotor zerlegt. Also jetzt doch erstmal ein Gestell und am besten einen Schutzkäfig

[Picojetflyer]

Moin Jens,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Moin,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Die ESC-Ansteuerung läuft ähnlich wie hier die Servoansteuerung.
Die Wiederholfrequenz liegt bei ca. 200Hz.
Lt. Scope sehen die Signale in allen Bereichen sehr gut aus.

ESC selber sind Aeolian XP-30A-I (plane).

Günstiger weise ist mir grade von einem Motor die Achse gebrochen.

Gruß
JEns

[Picojetflyer]

Hast du Regler eingelernt? In der Regel muss man den Reglern sagen was die Min und Max PWM Werte sind. Läuft das ganze Programm mit 200Hz oder die PWM Wiederholrate? Schau mal weiter vorne, ich hatte mal den Code von meinen Quadcopter mit PWM Steuerung gepostet (glaube Seite 300 oder so). Ist zwar mit einen Mega2560 aber das prinzip ist immer das gleiche. Die Regler werden mittels Compare Timer angesteuert und laufen dann mit ca 490Hz. Meine Hobbywing Regler haben das Problemlos vertragen. Allerdings müssen die PID Werte stark angepasst werden.

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Hi Matthias,

die 200Hz sind schon die PWM-Frequenz. Die generelle Abstastfrequenz des Codes habe ich jetzt nicht gemessen.

Die Regler stehen alle auf very-high ( was auch immer das heißen mag ). Genaue Daten konnte ich bei den Teilen leider noch nicht ermitteln.
Dann gehe ich mal auf die Suche nach deinem Code.

Bin grade am überlegen ob ich nicht am Samstag mal kurz zum Derkum in Köln fahre und mir das hier hole:
D-Power SET BL-Motor AL28-09 & Regler 18A
Kann die jemand empfehlen, abraten o.ä.?

Das schaukelt sich sauber über die Achse Vorne Rechts - Hinten links auf. Das ganze natürlich bei einer X-Konfiguration.
Wäre er ein Rodeo-Bulle hätte ich mein Ziel erreicht.

Gruß
Jens

[JensLangen]

Hi Jens,
schön, dass dein Copter fliegt! Du hast also auch mit Bascom programmiert?

Nee er fliegt noch nicht. Irgendwas stimmt mit den ESCs noch nicht. Die beiden Motoren die CCW laufen sollen bleiben bei minimal Schub einfach stehen.
Aber das lässt sich ja finden.

Ja und das ganze ist in Bascom geschrieben. Sonst hätte es ja keinen Sinn gemacht, deine [Willa] Software als Basis zu nehmen.

Schönen Feiertag.

Jens