Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[JensLangen]

Moin,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Die ESC-Ansteuerung läuft ähnlich wie hier die Servoansteuerung.
Die Wiederholfrequenz liegt bei ca. 200Hz.
Lt. Scope sehen die Signale in allen Bereichen sehr gut aus.

ESC selber sind Aeolian XP-30A-I (plane).

Günstiger weise ist mir grade von einem Motor die Achse gebrochen.

Gruß
JEns

[Picojetflyer]

Hast du Regler eingelernt? In der Regel muss man den Reglern sagen was die Min und Max PWM Werte sind. Läuft das ganze Programm mit 200Hz oder die PWM Wiederholrate? Schau mal weiter vorne, ich hatte mal den Code von meinen Quadcopter mit PWM Steuerung gepostet (glaube Seite 300 oder so). Ist zwar mit einen Mega2560 aber das prinzip ist immer das gleiche. Die Regler werden mittels Compare Timer angesteuert und laufen dann mit ca 490Hz. Meine Hobbywing Regler haben das Problemlos vertragen. Allerdings müssen die PID Werte stark angepasst werden.

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Hi Matthias,

die 200Hz sind schon die PWM-Frequenz. Die generelle Abstastfrequenz des Codes habe ich jetzt nicht gemessen.

Die Regler stehen alle auf very-high ( was auch immer das heißen mag ). Genaue Daten konnte ich bei den Teilen leider noch nicht ermitteln.
Dann gehe ich mal auf die Suche nach deinem Code.

Bin grade am überlegen ob ich nicht am Samstag mal kurz zum Derkum in Köln fahre und mir das hier hole:
D-Power SET BL-Motor AL28-09 & Regler 18A
Kann die jemand empfehlen, abraten o.ä.?

Das schaukelt sich sauber über die Achse Vorne Rechts - Hinten links auf. Das ganze natürlich bei einer X-Konfiguration.
Wäre er ein Rodeo-Bulle hätte ich mein Ziel erreicht.

Gruß
Jens

[ronco]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix

[JensLangen]

Hi Felix,

ich hatte es schon befürchtet. Denke auch langsam das es daran liegt.
Was wäre denn jetzt die Alternative?
Da ich ja z.Zt. noch einen Atmega32 einsetze (hat 4 PWM Kanäle) wäre das die erste Möglichkeit. Die 2te Alternative wäre ja, autarke I2C -> PWM Umsetzer einzusetzen. Gibt es da etwas, was man verwenden kann?

Gruß
Jens

[ronco]

Hi Jens,

wieviele motoren willst du den betreiben ? 6?

ich kenne mich auch mit Bascom und basic nicht aus aber wenn du 6 motoren betreiben willst würde ich dir emphelen die ersten 2 mit timer 0 direkt per HW PWM zu betreiben und dann jeweils 2 mit einem 16-bit comperator mit software PWM .. bei meinen tests flogen die copter schon mit SW PWM nur eben nicht ganz so gut..



ich gehe mal von 16MHz aus

timer 1 einstellen .. im normal mode leuft der ja bis 65535 hoch .. eine MS ist dann 16000 also ist das prinziep

- pin1 high
- 0-1ms(der duty wert von motor 1) warten .. der high wert

- pin 2 Low
- 1ms-(duty von pin 2) der .. der low wert

- pin 2 high
- 0-1ms (der duty wert von motor 2) warten

- pin 1 low
- 1ms - (der duty wert von motor 1) warten

[edit] hier war ein fehler in dem schema.. jetzt ises richtig[/edit]

das dann halt mit coperator A und B von timer 1

mann muss en bischen gucken das die duty times nie zu nah an 0 sind .. sonst zitterts mit anderen interrupts .. wir haben dafür die frequenz auf 500hz erhöt und so halt nur ein maximal signal von ~1950 .. was aber meisstens reicht


hier der C code wie wie wir das SW PWM in Multiwii machen.. leuft so mit ~488Hz

     ISR(SOFT_PWM_ISR1) { 
        static uint8_t state = 0;
        if(state == 0){
          SOFT_PWM_1_PIN_HIGH;
          SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN5_highState;
          state = 1;
        }else if(state == 1){
          SOFT_PWM_2_PIN_LOW;
          SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN6_lowState;
          state = 2;
        }else if(state == 2){
          SOFT_PWM_2_PIN_HIGH;
          SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN6_highState;
          state = 3;  
        }else if(state == 3){
          SOFT_PWM_1_PIN_LOW;
          SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN5_lowState;
          state = 0;   
        }
      }

mit I2C PWM dinger kenne ich mich auch net aus .. weiss nur das viele, die extra für Servos gemacht sind auch nur irgentwie 50Hz können

.. hoffe das hilft

gruß

felix

[Sebas]

Hi allerseits,
ich schreite auch mal wieder durch die heiligen Hallen
(hab jetzt auch ein größeres Budget angesammelt als beim letzten mal wo ich mich hier gemeldet hatte)

Nachdem ich wohl im September mit dem bauen anfangen werde (bin dann wieder in der nähe meiner Werkstatt), wollte ich mal fragen welche funkmodule ihr so benutzt?
Ich habe diese hier. link zu lipoly.
Und werde mit denen eine Fernbedienung für ein Segel-Flugzeug bauen. Reicht die Transferrate denn auch für etwas schnellere Flugmanöver aus?
Wäre auch bereit nochmal was anderes zu kaufen aber ich würde gerne 2 wege Kommunikation haben damit ich ein paar Daten am Pc oder Handy visualisieren kann.
Fliegt hier eigentlich jemand mit nem Xbee?

Würde mich auch nochmal der Frage von Jens anschließen was ihr von dem Set bei Derkum haltet.

Ich will dann wohl einen Quadrocopter bauen, der vll am Ende mal zu nem Octocopter erweitert wird.
Wenn ich das richtig gelesen habe seid ihr ja momentan am experimentieren (und auch fliegen) mit den Xmegas und den MPU60x0. Hab mir die Platinen die Bendh gemacht hat noch nicht angeschaut (hab kein Eagle) braucht man da jetzt noch die I2C-PWM Konverter? Kann mit denen auch ein Oktokopter fliegen?

Freue mich auf Antworten
mfg Sebastian

p.s.: Bitte nicht böse sein wenn was schon beantwortet wurde, habe mir die letzten 10 des thread durchgelesen zu mehr bin ich noch nicht gekommen.

[bendh]

Hallo Sebastian,

bist du dir sicher dass die Funkmodule für Modellflug genügend Reichweite haben und zugelassen sind. Spätestes wenn deine Versicherung einen Schaden begleichen soll, wird diese Frage sehr wichtig.
Das Set von Derkum fliegen ausser mir noch 2 weitere Vereinsmitglieder ohne Probleme.
Die Platine ist für den direkten PWM Anschluß ausgelegt und je nach Ausführung, es gibt mehrere Entwürfe, auch für Wii-Software bis zu 6 Motoren zu verwenden.

[Picojetflyer]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix

That's right!

Die Hardware Compare Variante läuft sehr gut und zuverlässig. Und der Code wird nicht durch Interrupts gestört. PWM Zyklus liegt dann etwa bei 490Hz. Der M328 hat 6 On Compare Anschlüsse. Ist eben nur eine Config Sache, Willa hat eine klasse Basis geschaffen. Man kann ohne große Änderungen die Hardware PWM Geschichte integrieren.

Matthias

[JensLangen]

Sodele,

nachdem ich in der Berechnung der Motoren einen kleinen aber feinen Fehler drin hatte. *Hüstel* Läuft er jetzt schon deutlich ruhiger. Allerdings ist er mir jetzt im Leerlauf umgekippt. Wieder ein Rotor weniger.

Ich werde jetzt erstmal die PWM-Steuerung verfeinern. Mal schauen ob meine Idee funktioniert. Software PWM mit ca. 490Hz.
Wenn das nicht hilft wird auf Hardware umgestellt. Aber dann direkt auf Autarke I2C -> PWM.

Gruß
Jens


P.S.: Hier mal der Dummfugcode. Wer den Fehler findet bekommt ein Eis.

Sub Calcmotors()
  Dim Z As Byte
  Dim Tmp As Word
  ' Motor_werte 0 - 255
  ' Motor bekommt min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte
  
  For Z = 1 To 4
    tmp = Motor_werte(z)
	Shift tmp , Left , 4  ' tmp * 8
	
	Motor(z) = 63535 - tmp
	
  Next
  
  Waitms 20
End Sub