Man kann den MPU unterschiedlich konfigurieren bzgl. der maximalen Winkelgeschwindigkeit (2000°/s, 1000°/s, 500°/s, 250°/s) und bzgl. des DLPF (zwischen 256 & 5Hz in 6 Schritten beim Gyro).
Was jetzt bei dir genau eingestellt wird, da bin ich ehrlich gesagt etwas zu faul, den ganzen Code zu durchsuchen...
Hast du den schon probiert, den Winkel nur alle paar Durchläufe ausgeben zu lassen?

Gruß
Chris