Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Hi Bernd, danke, extra ätzen brauchst du nicht. Ich habe schon genügend Leute strapaziert.
Ich habe ja gar nichts geändert, und es hatte bisher immer funktioniert. Auf einen Schlag geht nichts mehr, und das überall. Das muss doch dieser bekloppte Programmer sein, das ist das einzige Teil was ich nicht austauschen konnte. Und wenn er es ist, dann verbrenne ich ihn. So viel Nerven wie der mich bisher schon gekostet hat.

[Willa]

So, neue Controller sind da und einer ist auch eingelötet. Es funktioniert. Wenigstens meistens. Ich kann den Chip programmieren. Aber wenn ich kurz danach ein neues Programm flashen möchte, dann blinkt der Programmer wieder orange... Erst wenn ich ihn vom Computer abziehe und erneut einstecke, kann ich wieder programmieren. Das macht mir ein bisschen Schiss, vielleicht geht es dann irgendwann nicht mehr... Sollte ich besser warten bis der neue Programmer da ist? Ich habe keine Lust wieder alles kaputt zu machen

[Che Guevara]

Hi Willa,

mir ist vor ein paar Tagen etwas ähnliches passiert: Manchmal, wenn ich den Controller flashen wollte, blinkte die LED ziemlich schnell orange... Als ich dann alles überprüft hatte, fiel mir auf, dass der Controller keinen richtigen Kontakt zur Leiterbahn am PDI Anschluss (Data & Clock) hatte. Habe dann die Pins nochmal gelötet und seitdem tritt das Problem nicht mehr auf. Aber ich denke, du hast das schon mehrfach kontrolliert... Sollte nur ein Vorschlag sein

Gruß
Chris

[Willa]

Manchmal, wenn ich den Controller flashen wollte, blinkte die LED ziemlich schnell orange... Als ich dann alles überprüft hatte, fiel mir auf, dass der Controller keinen richtigen Kontakt zur Leiterbahn am PDI Anschluss (Data & Clock) hatt

Ich werde das lieber noch ein zehntes Mal überprüfen... Schließlich bekomme ich jedesmal fast nen Herzinfarkt wenn die LED anfängt zu blinken...

[JensLangen]

Erst mal Tach zusammen,

ich lese hier mittlerweile seit ein paar Monaten mit und habe mir hier viele Anregungen und Input geholt.
Das Resultat ist ein Quadro der seit heute fast fertig ist.


Die Steuerung basiert in vielen Teilen auf der Basis Software von Willa. Einige Ergänzungen sind dann doch noch eingeflossen.
Sensoren sind BMA020 und WM+. Die Motoren werden direkt vom Controller mit PWM versorgt.

Ich hoffe mal das meine ganzen Anstrengungen der letzten Monate nicht umsonst waren und der Kollege dann doch fliegt.

Die Teile (Motoren/ESC) sind erstmal sicherlich suboptimal. Habe erstmal was billiges in HK gekauft.
Mir ging es erstmal nur um die reine Entwicklung und um die reine Umsetzbarkeit.
Nebenbei habe ich dann noch meine FlySky auf die ER9X geflasht ( Was mich auch 4 Tage und einige Nerven gekostet hat).

Wenn der kleine dann erstmal läuft kommen sicherlich viele Erweiterungen hinzu.
Aber bis dahin ist sicherlich noch ein weiter Weg. Der Weg ist halt das Ziel.

Alles in allem habe ich wieder viel gelernt.

Zum Schluß noch Herzlichen Dank an Willa der dieses Projekt gestartet hat und auch immer noch mit betreibt. Und natürlich auch an alle anderen die hier tolle Anregungen und Hilfen geben.

Gruß
Jens

P.S.: Es ist ein reiner funktionaler Prototyp. Wenn alles läuft wird er sicherlich verfeinert.

[Willa]

Hi Jens,
schön, dass dein Copter fliegt! Du hast also auch mit Bascom programmiert?

Ich habe es jetzt endlich geschafft den neuen Bolt in die Luft zu bekommen... Der neue Programmer funktioniert ohne Probleme (im Gegensatz zum alten). Aber es war wohl eine Kombination von vielen Problemen, die mir das ganze so schwer gemacht hat. Der AD-Wandler vom xmega rennt übrigens wie Sau... Ohne Änderung am Code (also nur MPU raus und 5x AD Wandlung rein) läuft das ganze 4 mal schneller als im m328p (jetzt mit 1600Hz), und zwei mal schneller als im xmega mit MPU. Und der Code ist bei Weitem noch nicht optimiert. Wenn der Code schneller läuft ändern sich die Regelparameter. Da ich keine Zeit mehr habe neue Parameter auszuprobieren, habe ich verzweifelt versucht den xmega zu bremsen. Jetzt frage ich jeden ADC fünf mal hintereinander ab und bilde den Mittelwert. Das bremst ein bisschen. Die feierliche Beleuchtung ist übrigens nicht nur schicki-micki, wenn ich mal auf Sicht fliege brauche ich bei diesem symmetrischen Klotz einfach irgendeine Orientierung.

[Che Guevara]

Hi Willa,

das freut mich aber, dass es jetzt funktioniert Mein Code mit dem MPU läuft auch mit ca. 1.6kHz, da kann man die Parameter deutlich raufsetzen. Mit dem ADC des XMega kannst du bis zu 2MS/s machen, das reicht für fast alle Anwendungen.
Welchen Prescaler hast du den beim ADC gewählt? Wenn du diesen runtersetzt, erhöht sich die Genauigkeit und dein Programm wird langsamer (wobei ich noch nie jemanden gesehen habe, der versucht hat, sein Prog langsamer zu machen xD ).
Ich nehme an, das ist jetzt der kleine, neuere Bolt. Wann gibts den das erste Video?

Gruß
Chris

[JensLangen]

Hi Jens,
schön, dass dein Copter fliegt! Du hast also auch mit Bascom programmiert?

Nee er fliegt noch nicht. Irgendwas stimmt mit den ESCs noch nicht. Die beiden Motoren die CCW laufen sollen bleiben bei minimal Schub einfach stehen.
Aber das lässt sich ja finden.

Ja und das ganze ist in Bascom geschrieben. Sonst hätte es ja keinen Sinn gemacht, deine [Willa] Software als Basis zu nehmen.

Schönen Feiertag.

Jens

[JensLangen]

So. Habe eben den ersten Test mit Rotoren drauf gemacht.
Fazit:
Frust Der Eiert wie ein wild gewordener Esel.

Sobald ich ein wenig Gas gebe, pendelt der ich über die Achsen sowas von auf das einem Angst und Bange wird.
Ich werde jetzt erstmal ein Gestell bauen in dem ich den Quadro komplett testen kann, ohne das er mir um die Ohren fliegt oder sich selber verletzt.

Aber trotzdem, ich bin ja froh das er sich schon selber bewegt.
Gruß
Jens

Nachtrag: Habe es einfach doch mal gewagt. 5 cm über dem Boden hat er sich gedreht und einen Rotor zerlegt. Also jetzt doch erstmal ein Gestell und am besten einen Schutzkäfig

[Picojetflyer]

Moin Jens,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Gruß

Matthias