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Ich habe am SLF (Stepping Line Follower) die Grundplatte ersetzt. Die alte war angebrochen und die neue ist nun vorne etwas breiter und trägt jetzt vor allem auch einen neuen Liniensensor.
Bild hier  
Die IR-LEDs sind etwas weiter zusammengerückt. Vorher hatte ich schon bemerkt, daß es reicht, wenn die weiße Linie gut ausgeleuchtet ist. Wozu den schwarzen Boden ausleuchten?

Die Photodioden sind etwas weiter auseinandergewandert. Sie sind recht empfindlich und können nun einen noch größeren Linienbreitenbereich verkraften. Von einem bis etwa drei Zentimeter Breite geht es recht gut. Beim Umbau habe ich festgestellt, daß wenn man mit den Isolierschläuchen das "Gesichtsfeld" noch etwas einengt, sich das Fahrverhalten noch weiter bessert. Bisher habe ich noch keine Offline Auswertung der ADC Werte vorgenommen. Bedeutet: Ich weiß nicht, welche Werte da tatsächlich vorliegen wenn der Liniensensor die Linie abtastet. Wird wohl eins der nächsten Vorhaben werden.

Die CNY70 sind auch weiter auseinandergerückt. Hier habe ich es aber zu weit getrieben. Die müssen wieder etwa so weit auseinander wie im vorher im Liniensensor Prototyp. Und auch noch etwas näher zum Boden. Jetzt hängen sie in 1,1cm Höhe über dem Boden und sprechen recht zäh an.

Möglicherweise spendiere ich dem Liniensensor auch noch eine schwarze Schürze um Fremdlicht abzuschirmen. Mal sehen, was die ADC Offline Auswertung bringt. Erste Normallinienmodus-Fahrten mit diesem neuen Liniensensor waren ohne Tageslicht im Raum besser als vorher was wohl haupsächlich auf die Experimente mit dem Isolierschlauch über den Photodioden zurückzuführen ist.