Hallo ich habe eine Blockade und zwar möchte ich mit einem Servo und einem hc-sr04 hindernisse erkennen und umfahren so das man möglichst viel Raum erfassen kann und relativ sicher und genau an hindernisse vorbei kommt die Ansteuerung des Servos und des Sensors hc-sr04 einzeln und zusammen habe ich schon hin bekommen nur weiß ich nicht wie ich das anstellen kann das er an hindernisse heran fährt und sie dan gezielt umfährt oder wenn er in einer Ecke ist sauber die richtig erkennt wo es lang geht?