XPlorer 2

[Rabenauge]

Inzwischen gibt es kleinere Neuigkeiten: da ich heute frei hab, hab ich mich mal dran gesetzt, eine Spur-Regelung zu programmieen.
Diese TT-Motoren sind nicht so gut, dass ein Roboter damit _wirklich_ geradeaus fährt, daher musste sowas her.

Funktioniert inzwischen recht gut: die Odometer werden jede Sekunde vergleichen, und die PWM der beiden Ketten entsprechend angepasst:


Die "Aussreisser" in den Odo-Werten (wo die Werte deutlich höher sind als sonst) rühren nur daher, dass alle 20 Sekunden auch die Akkuspannung mal ausgegeben wird.
Da meine Odometer aber bis 255 zählen können, ist das unerheblich.
Die Regelung ist sehr simpel gestrickt: jede Sekunde wird die Differenz aus beiden Odo-Werten gebildet, anschliessend wird der Absolutwert dieser Differenz auf den langsameren Antrieb aufaddiert (auf die Soll-Vorgabe der PWM) und vom schnelleren wird der selbe Wert abgezogen.
Anschliessend werden die Odometer wieder auf Null gestellt.
So kann ich dennoch die Geschwindigkeit nach Belieben regeln (über ne Soll-Vorgabe der PWM), und die Regelung läuft nich ausm Ruder.

[Klebwax]

Diese TT-Motoren sind nicht so gut, dass ein Roboter damit _wirklich_ geradeaus fährt, daher musste sowas her.

Ich würd das nicht den Motoren anlasten. Die Reibung in den Lagern und im Getriebe und bei dir auch in den Ketten ist schon relativ groß und wirkt sich auf die Drehzahl aus. Und sie ist für zwei Motore kaum gleich hinzubekommen. Das kann man schon mit einem Motor zu erkennen. Wenn er lange gelegen hat, läuft er mit etwas frischen Öl bei gleicher Spannung schneller, d,h, die Reibung wird merklich geringer. Ohne eine Regelung oder die Ausrichtung auf ein externes Ziel wird man eine wirklich gerade Fahrt kaum hinbekommen.

MfG Klebwax

[Rabenauge]

Ja das stimmt natürlich.
Diese Antriebe haben nur "Spielzeug-Leistung"- von daher war das nicht anders zu erwarten (hatte ich auch nicht).
Eigentlich staune ich, das die den, immerhin inzwischen ca. Kiloschweren, XPlorer überhaupt vernünftig bewegen können, hehe.
Allerdings: die Ketten bei dem laufen extrem leicht, die Antriebsräder auch, die sind "fliegend" gelagert, damit dort nicht zu viel Leistung weggefressen wird.
Natürlich hat man trotzdem mehr als bei Rädern.