Hallo,
habt ihr euch davor mal intensiv mit dem Problem der Humanoiden Roboter befasst?
Es gibt ja sehr viele wissenschaftliche Veröffentlichungen dazu. An eurer Stelle würde ich mich erst mal da durchwühlen:
z.B (Sollte aus eurem Uni Netz hoffentlich lesbar sein)
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/677288/
https://onlinelibrary.wiley.com/doi/...1002/rob.21560
https://idp.springer.com/authorize/c...AIjFdJzSVd_Unw

Ich kann dazu nur empfehlen mal mit Google Scholar nach weiteren Veröffentlichungen zu suchen.
Grade wenn man noch keine Erfahrungen mit Humanoiden hat, würde ich zu Elektrischen Aktoren raten. Allein das Problem wie man einen sinnvollen Gang generiert beschäftigt seit Jahrzehnten Wissenschaftler. Ich würde einschätzen, dass man mit elektrischen Aktoren flexibler ist, da man weniger Vorwissen in die mechanische Konstruktion einbringen muss um trotzdem Laufen zu können. Außerdem ist meine Einschätzung, dass man bei dem Erstlingswerk sich erstmal überhaupt auf Laufen und nicht auf dynamisches Laufen konzentrieren sollte. Hinter dem dynamischen Laufen steckt sehr ausgefeilte Regelungs bzw. Optimierungstechnik, mit der alleine man schon Jahre verbringen kann.

Bezüglich konkreter Motoren. Wenn ich mich nicht täusche hat die ETH Zürich vor 1 oder 2 Jahren spezielle Motoren für Robotikanwendungen vorgestellt (kompakt, hohes Drehmoment). Konnte die aber nicht mal eben finden (Sind vermutlich auch eine Preisklasse für sich)
Habt ihr schon Vorstellungen wie schwer das werden soll? Dann könnt ihr ja mal Aufzeichnen wie eure Kinematik aussehen soll und auf Basis davon ein Kinematisches und Dynamisches Modell bestimmen. Dann könnt ihr danach ziemlich einschätzen wie viel Drehmoment ihr braucht.