Hallo MechMac,
Richtig erkannt!Zitat von MechMac
Die kürzeste Zeit muss gleich der Abtastrate der Drehzahl sein. Alles was schneller ist bringt nichts, bzw. bringt den I-Anteil ins schleudern.
Ein wichtiger Faktor sind dann aber auch die Zeit-Schwankungen bei der Abtastung, diese sollten möglichst klein sein.
Sagen wir mal du hast alle 2 Sekunden eine neue Drehzahl und rufst aber alle 100 ms den Regler auf.
Dann hat sich bei 19 Aufrufen am Ist-Wert nichts geändert. Der Regler stellt aber bei jedem Aufruf fest, dass sich nichts an der Differenz (Soll - Ist) geändert hat und erhöht jedes mal den Stellwert.....
Das kann nichts werden!
Oft macht es aber auch noch Sinn zuerst mehrere Abtastwerte zu erfassen um dann den Mittelwert zu bilden. Damit kann man einen Teil der Störungen verringern.
Du solltest das Ganze so gestalten, dass du höchstens nach jeder Drehzahlmessung den Regler einmal aufrufst.
Ein Problem dabei ist, dass die Abtastrate direkt als Zeit-Parameter in die Formel eingeht.
Du hast dann eine Variable Konstante und das kann nicht stabil sein.
Die Grundsätzliche Frage ist noch, wie schnell die Regelung sein muss?
Also wie schnell muss eine bestimmte Drehzahl erreicht werden und wie schnell müssen Lastwechsel ausgeglichen werden?
Hier stellt sich auch noch die Frage, wie gross und schnell die Lastwechsel überhaupt sind?
Über die Anwendung wissen wir bis jetzt noch gar nichts, also was da am Motor hängt?
Ich hatte viel mit Motor- und Heizreglern zu tun. Wenn du 4 m3 Wasser hast, macht es keinen Sinn da jede Sekunde zu messen, das System ist viel zu träge.
Bei Motoren spielen die Schwungmasse und die Belastung eine grosse Rolle. Die Schwungmasse verändert vor allem den D-Anteil und die Belastung ändert die Zeitkonstante bei der Sprungantwort.
Du hast dann eine weitere variable Konstante, weshalb die Berechnungen für einen PID-Regler eben nie stimmen....
MfG Peter(TOO)
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