So kompliziert muss er das noch nichtmal machen, da er ja ein Maestro-Board verwendet. Da werden dann ja eigentlich nur serielle Befehle an das Board gesendet und um die Servo-PWM kümmert sich das Board dann selbst für alle Kanäle, für Digitalservos sogar bis zu 333Hz hoch. Die Befehle selbst sind allerdings ein bisschen tricky, da die wirklich auf Bitebene verarbeitet werden müssen, aber die Funktionen wurden anscheinend schon gut reinkopiert.