Omnidirektionaler Antrieb (3 Räder)

[BMS]

Hallo,
die Rotation ist dort enthalten. Sie steckt in dem theta auf der von dir genannten Seite 33. Du kannst ja mal die Matrixmultiplikation durchführen Wie man dann sieht, ist die Drehung einfach nur eine additive Größe, die gleichmäßig auf alle Motoren einwirkt.
Um X,Y und Rotation aus m1,m2 und m3 zu berechnen, musst du "nur" das Gleichungssystem lösen.
Grüße, Bernhard