Hexapod - "IKU"

[Geistesblitz]

Sieht ja schonmal schick aus, aber kann die Körperstruktur sich nicht verknicken? So, wie es jetzt ist, ist der Rumpf ja eine Konstruktion aus Parallelogrammen und könnte sich theoretisch an den Verschraubungen wegknicken. Zwar wird es sicherlich nicht wirklich stören, aber ich hätte wahrscheinlich etwas eingebaut, was den Rahmen in sich fixiert. Dann ließe sich dieser auch besser zusammenschrauben, ohne es dann noch ausrichten zu müssen.
Die Gegenlager sehen übrigens interessant aus, wie funktionieren die?

[HeXPloreR]

Sieht ja schonmal schick aus... was den Rahmen in sich fixiert.... besser zusammenschrauben, ohne es dann noch ausrichten zu müssen.
Die Gegenlager sehen übrigens interessant aus, wie funktionieren die?

Vielen Dank Geistesblitz für Dein Feedback,

ich habe in dem unteren Plattenrahmen nach dem ausrichten zusätzlich 1x eine 3mm Bohrungen durch die Überlappungsbereiche gebohrt. Beim erneuten zusammenbau wird da mit dem Schaft vom Bohrer ausgerichtet. Oben habe ich diese "Ausrichtungsversuche" noch nicht eingebohrt. Allerdings ist diese Art auch nur für den Zusammnebau gedacht, und nicht auch im Betreib - daher könnte es sich wirklich wieder verschieben .
Ich weiß das ist nicht "State of the Art". Ich würde lieber zweimal 2mm Paßstifte an diesen Stellen benutzen, nur kann ich das nicht herstellen bzw ich habe es auch noch nicht versucht.

Die Gegenlager funktionieren so, das sie die Servoachse frei geführt parallel in der Bohrung halten. Eine Begrenzung nach oben hab ich in meinem ersten Alustreben gehabt - allerdings geklebt (Fotos) - damit ist das Gegenlager nicht so leicht ausbaubar wie es jetzt ist. Das habe ich hier erstmal nicht angebracht. Es wird wenn nötig dann zusätzlich anschraubbar werden - damit es einfach demontierbar bleibt. Es wird eine einfache zusätzlich Schraube mit "Unterlegscheibe" sein um den Rand des Lagers in der Bewegung zu begrenzen.

Erstes Version des Gegenlager 10mm/9mm: und hier von unten, sieht man den Bund besser:
Die ganze Befestigung des Teils war anders gedacht, die habe ich aber verworfen.

[Geistesblitz]

Hättest di Befestigung ja gleich mit jeweils 2 Schrauben planen können, dann würde es sich definitiv in seiner Form halten. Jetzt könntest du aber was machen, und zwar eine oder mehrere Diagonalstreben irgendwo reinziehen. Durch die Länge sollte es dann auch einigermaßen genau bleiben, da sich dann ja kleine Abweichungen kaum noch auswirken.

[HeXPloreR]

Hättest di Befestigung ja gleich mit jeweils 2 Schrauben planen können, dann würde es sich definitiv in seiner Form halten. Jetzt könntest du aber was machen, und zwar eine oder mehrere Diagonalstreben irgendwo reinziehen. Durch die Länge sollte es dann auch einigermaßen genau bleiben, da sich dann ja kleine Abweichungen kaum noch auswirken.

Qoersteben? Vielen Dank für die Idee, die könnten ihren Platz nur zwischen den Gegenlagerstreben finden. Dann könnte ich diese direkt so fertigen das sie auch etwas zur Einstellarbeit leisten könnten. Ich überleg auch ob die direkt in die Gegenhalterstreben besser passen würden.

Zwei Schrauben wäre mir immer noch zu ungenau um es wieder ohne Ausrichtung zusammen zu bauen. Hatte ich erwähnt das es anders geplant war. Und die L-Profile darunter schon gefertigt waren, mit den Bohrungen

Ich favorisiere eher eine Art Verstiftung, mit 2 Paßschrauben oder Senkkopfschrauben an jedem Überlappungspunkt könnte man arbeiten. Kann ich aber leider nicht herstellen.

[HeXPloreR]

Hier mein Testvideo: IKU - erste Bewegungen mit inverser Kinematik (1:49)

[Geistesblitz]

Hmm, irgendwie zittern und zappeln die Servos teilweise noch stark. Ich denke mal, dass da irgendwas das Signal stört, aber was es ist musst du wohl selber herausfinden.
Die inverse Kinematik funktioniert ja aber schon ziemlich gut, hast du auch schon andere Bewegungen probiert? Also zB. seitwärts, vertikal oder verkippen im Raum.

[malthy]

Das sieht doch schonmal sehr gut aus! Das Zittern kann natürlich auch stumpf von einem zu knappen Netzteil herrühren. Ich habe damals ein ATX Netzteil verwendet, die könmnen naturgemäß hohe Ströme liefern. Was verwendest du für ein NT?