Unsicherheit/Fehler von GPS?

[damfino]

Hallo,
ich kämpfe schon länger mit GPS im Roboter herum, wenn der Empfang stabil ist eine tolle Sache, wenn nicht eine Katastrophe...
1) Genauigkeit typisch 10m, normalerweise 5m, wenn EGNOS empfangen wird 2m. Kenne aber kein Modul dass meldet ob EGNOS empfangen wird oder nicht. Der Satellit ist knapp über dem Horizont im Süden, also geht auf einer Nordseite schon mal nichts.
2) die Umgebung wirkt sich stark auf den Empfang aus, durch reflektierte Signale kommt schon mal eine ganz andere Position raus.
3) Die Koordinaten springen wenn der Robi um eine Ecke fährt und dadurch andere Satelliten empfängt, oder generell auf andere Satelliten umschaltet. Das könnte man zwar abfragen, sehe aber keinen praktischen Nutzen.
4) Je nach Tageszeit/Wetter ist der Empfang unterschiedlich, ohne EGNOS verschieben sich die Koordinaten schön gleichmäßig um ein paar Meter. Kann eine Stunde später genau in die andere Richtung verschoben sein.
5) HDOP sagt ziemlich nichts aus, es kann aus oben genannten Gründen vorkommen dass der Empfang perfekt ist, aber durch Ionospährenstörung oder einfach eine Mauer auf der Seite alles um 5m verschoben ist.

Im Stillstand kann man die Koordinaten mitteln und so auf genaue Werte kommen, während der Fahrt springt es schon mal um 5m, und das garantiert an einer Stelle wo es die Navigation massiv stört....

LG!

[ichbinsisyphos]

... während der Fahrt springt es schon mal um 5m, und das garantiert an einer Stelle wo es die Navigation massiv stört ...

Das ist aber schlecht. Kennst du vieleicht irgendwelche Seiten/Dokumente die sich mal mit der Frage auseinandersetzen wie man trotzdem eine möglichst gute Positionsbestimmung erhalten kann, alle Sensoren die so üblicherweise verwendet werden kombiniert?

Trägheitsnavigation geht nur über kurze Zeiträume gut, muss regelmäßig durch absolute Koordinaten aufgefrischt werden. Aber ich frag mich, was es für einen Sinn macht, da Koordinaten zu verwenden, die selbst 10m daneben liegen können.

Für das Herumspringen der Werte hilft wahrscheinlich ein Tiefpass, auch in Bewegung.