Normalisierung von Daten eines Beschl.sensors

[RP6conrad]

Man darf nicht vergessen das ein "Tieffpass", hard oder software, nicht nur das Rauschen, aber auch die Bandbreite von das Signal verringert. Beim schnelle G-Aenderungen, kommt dan die Messwerte fiel spater dan die G-Aenderung. Beispiel : ein Balance Roboter. Die Messwerte von Winkelposition darf keine Sekunde hinterlaufen von die Ist-Position, dan ist das Ding lange gecrasht.
Ich sollte erst das Datenblatt von den Sensor ansehen, da gibt schon eine Aussage von Bandbreite und rauschen. Danach kan menn entscheiden welche Bandbreite wirklich notwendig ist, und entsprechend Sample Rate / Mittelwerte einstellen, oder eine Teifpass HW machen.
Da git noch eine einfache SW filter, das ohne grosse Daten Arrays functioniert : Neue Sensorwerte = ADC_Messung* 0.1 + Alte Sensorwerte*0.9. Ist nicht exact einen Mittelwerte Bildung, aber das Ergebnis ist recht gut.

[Richard]

Man darf nicht vergessen das ein "Tieffpass", hard oder software, nicht nur das Rauschen, aber auch die Bandbreite von das Signal verringert. Beim schnelle G-Aenderungen, kommt dan die Messwerte fiel spater dan die G-Aenderung.

Stimmt natürlich, aber Kompromisse wird man eingehen müssen und bei den Trikoptern die auch mit gleitendem Mittelwert arbeiten, klappt das doch schon ganz gut. Es kommt halt auch auf die Abtastrate und den Rest das Programm Ablaufes an ob schnell genug reagiert wird. Dazu wird auch ein PID Regelkreis gehören, da die Sensoren leider alle einen gewissen Drift haben bleibt auch keine andere Wahl als zu "tricksen".

Gruß Richard