Hallo,

die Regelung ist nun "fertig".
Dafür danke ich recht herzlich Oberallgeier und Willa die mich super unterstütz und mir super geholfen haben.

Programmiert ist ein PI-Regler.
Dieser sorgt nun dafür das jede kette für sich in einer bestimmten geschwindigkeit (mm/s) geregelt wird.
Der bereich geht von 30 bis 300mm/s. Theoretisch wären auch ca. 440mm/s möglich aber dann bleibt keine reserve nach oben hin mehr fürs Regeln.

Umgesetzt habe ich dies folgendermaßen:
Timer0 läuft alle 10ms (100Hz) über. bei jedem überlauf wird die Regelungsroutine aufgerufen.

Timer1 sorg für eine bzw zwei 8bit PWM.

Timer2 läuft alle 50us über (20kHz)

Im Timer2 wird für jede seite eine variable um eins erhöht. Bei jeden externen Interrupt der von den encodern ausgelöst wird, wird der jeweilige Timer2 variablen wert gespeichert und wieder auf null gesetzt. mit hilfe dieses wertes kann man nun die geschwindigkeit errechnen. dies sollte aber jeder selbst herausbekommen wie man dies ausrechnet (Dreisatz) die geschwindigkeit rechne ich nun in meinen soll-PWM-wert um. dies gelang mir mit hilfe von "vielen" tests und ausprobieren. ich habe die pwm so weit erhöht bis sich die ketten fast anfingen zu drehen das war mein 0mm/s - pwm wert. anschließend gab ich den max. pwm-wert von 255 ein und schaute wieviel mm/s dies waren. das waren bei mir ca 440mm/s. mit hilfe von excel (dank an Willa) bekommt man mit diesen werten nun eine formel mit der man die mm/s in den entsprechenden PWM wert umrechnen kann, dies ist dann der PWM-ist-wert.
Mit dem soll und ist werten kann man nun die regelung füttern. wie dies geht wird im RN-Wissen unter Regelungstechnik erläutert und in vielen threads erwähnt. so nebenbei so kompliziert ist das ganze wirklich nicht. man muss nur die richtigen werte und formel haben und noch ein wenig sein grips anstrengen.

lange rede kurzer sinn... es funktioniert endlich.
kann aber und wird bestimmt noch optimiert werden.

zu guter letzt noch ein youtube-video in dem ich den unterschied ohne und mit Regler zeige. ich finde es erstaunlich!

*KLICK*

anbei das video ist mit der USB Funk-Kamera von pollin gemacht worden.

Freundlicher gruß vom Bammel