Thema: Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

hi oberallgeier,

Mit dem Sharp hast du sicherlich Recht; mit dem Entwickeln leider auch.

Evtl. wäre eine zur Dose passende Umhausung möglich?
Einfach nur um das Ding ein wenig zu "tarnen".
Evtl. ein Kußmund aus Styropor oder sonstwas verrücktes...

Bin mal wieder am "Spinnen"; ist wohl wieder zwischen 12:00 und 12:01 Uhr
Der Spruch gefällt mir; muß ich mir merken.



Wären für Deine Gleitpads aus M3 Muttern evtl. Kunststoff Hutmuttern eine Alternative?
Gibt es, glaube ich, beim großen "C".

Dann hättest Du ggf. zwei Fliegen mit einer "Klappe" geschlagen, sofern die Kunstsoff Hutmuttern in der Zugfestigkeit ausreichen.


liebe Grüße,

Klingon77

Hi oberallgeier,

ich muss viel nachholen. Bin wieder da und lese wieder mit.
Deine 0.15-Dose sieht ja auf den schnellen Blick schon wieder nach Applaus aus.

Gruß Sternthaler

Hi Nachbar,

...Der Deckel der Dose ist noch jungfräulich...

Ich stelle mir gerade vor wie du die volle Dose unten geöffnet hast. War sicher eine grosse Sauerei, oder?

Hallo Freunde,

Zitat von Sternthaler

... viel nachholen ... wieder da ... sieht ... nach Applaus aus ...

Ohhhh - schön dass Du wieder "da" bist. Immerhin halten wir zwei ja die vorderen Ränge im OT *gggg*. Und manchmal fehlt(e) mir Dein softer, warer Ratschlag.

Zitat von pinsel120866

... die volle Dose unten geöffnet ... grosse Sauerei ...

Hallo Nachbar. Zu solchen Fragen habe ich seit Jahren eine Antwort: "Wenn ich das nicht könnte, dann hätte ich in meinem Leben nix gelernt". Kleiner Hinweis: 1) Kühlen 2) nicht Schütteln, vorsichtig umdrehen 3) Schweizer Armeemesser - die Ahle . . . . . . genüßlich schlürfen . . . . . . . Nix S..erei ! Ok, danach kommt ein kleines, feines Detail - den Boden abscheiden mit einer kleinen, aber sehr festen, gebogenen Blechschere (die stammt wieder einmal aus dem Bedarf der Zahnärzte und -techniker). Danach 160-Korn, 600 Korn und zum Schluss mit 1000er nachputzen. Das muss sehr vorsichtig gemacht werden, weil die Festigkeit der Dose total weg ist mit dem Boden und kleine Falten nur sehr schwer auszubügeln sind (na ja, dazu gabs mal einen "Grundkurs" in der Nacharbeitsecke zu Karosseriefehlern bei einem Automobilbauer).

Zitat von Klingon77

... Sharp ... ein wenig zu "tarnen" ... Gleitpads aus M3 ... Kunststoff Hutmuttern ...

Ja, zur Tarnung wird mir schon noch etwas einfallen, das bringt einfach die Zeit. Und die Hutmuttern - ich müsste dazu die Norm ändern oder mir speziell flache drehen lassen. Im Moment fährt der "Erlkönig" (= ohne Dose/Karosserie) auf einer Melaminplatte mit Papiertaschentuch als Gleitpad - - - ist absolut ruhig! Man hört nur noch das Getriebe rauschen - oder ist das die PwM vom Controller???

Es gibt kleine Fortschritte. VOR dem Aufbau der Regelung für den Antrieb brauche ich die Regelungsparameter. Trivial. Die werden - noch trivialer - aus der Messung der Sprungantwort bestimmt. Neu für mich war, dass das kleine Gefährt (fast) wirklich springt - zuerst beim Losfahren und dann erst richtig beim Stehenbleiben (bei dieser Messung lasse ich das Gefährt immer recht schnell stoppen, weil das Übertragungskabel ja mitgeschleppt wird). Aber die Datenaufnahme war ok. Immerhin ist zu erkennen, dass meine gehackten Miniservos auch mit meinen "eingesparten" Getriebestufen noch ein reichlich hohes Drehmoment haben. Endgeschwindigkeit sollte irgendwo nahe 0,8 m/s werden !

So sieht das Ganze VOR dem Losspurten aus - Fahrtrichtung ist im Bild nach links - das Bild ist mit dem Video auf YouTube verlinkt :

.....................Bild hier  

Man beachte die nach hinten geneigte Stellung, damit eine rückwärtige Abstützung da ist und auch kein noch so kleiner Wheelyeffekt auftritt, der die Messung verfälschen würde (ok Klingon77 - richtige Pads sähen hier vielleicht professioneller aus als die schönen VA-Muttern - aber es funzt prächtig). Das Kabel nach links vorne ist die TTL232. Die Datenausgabe wird mit einem Taster gestartet, einer von den beiden, die ganz oben links, rechts von der grLED zu sehen sind.

So sehen dann die Werte auf dem Terminalbildschirm aus:

.....................Bild hier  

Izeit ist die Laufzeit der Messung (Izeit wird zu Messbeginn auf 0 gesetzt) und Izdiff ist die Messzeit in tupsi (TimerUnitsPerSensorInterrupt = die 50-µs-Zeiteinheit meines Allzwecktimers). Gemessen wird die vier-geschlitzte Encoderscheibe, siehe im separaten Motor-Thread. Um nicht zu kleine Messwerte bei vollem Tempo zu bekommen, wird aber nur jeder vierte Messschlitz gezählt - also eine ganze Umdrehung des Motors. Immerhin dreht der Motor mit max. 760+ Hz.

Noch kurz zur Energieversorgung. Platz für zwei getrennte Versorgungen Motor/Servo und Controller war nicht (schon gut - die Einschränkung heißt: ich besitze keine LiPos, sie sind mir zu teuer und vermutlich auch zu pflegebedürftig - aber ich habe etliche NiMH mit 1100 mAh).

Eine korrekte Spannungsversorgung mit einem oder zwei 7805, wie beim Dottie, und den nötigen Kondensatoren bekäme ich wirklich nicht unter (ausser der geplante Servo für den Strohhalm wird gestrichen). Der Akkuhalter 4xAAA mit zwei direkten Leitungen zu Servos/L293D und zum Controller ergab im Test dauernde Resets am Controller. Abhilfe brachten 200 µF unmittelbar VOR dem Controller und direkt an der Einspeisung zum L293D. Nun hat diese Konstruktion und die Akkuladung schon eine satte Stunde Betriebszeit drauf - ohne neue Ladung - und ohne Störung! Es lebe der Minimalismus.

Hallo Alle,

die Regelung läuft und lässt das Fahrzeug schön geradeaus laufen. (Diesmal wurde das Video hochgeladen bevor ich das Posting schreibe *ggggg*.) Immerhin soll ja die aufgenommene und ausgewertete Sprungantwort bestätigt werden durch eine passable Geradeausfahrt. Die ist im Video zu sehen. Da mir das Dolly fehlt, ist die Kamerafahrt etwas wackelig. Immerhin ist zu erkennen, dass die 1,6 m lange Teststrecke (feiner, halbhoher Velours) in rund 5 sec abgefahren wurde. Da die Ansteuerung mit etwa 25 % PwM erfolgt, dürfte bei vollem Tempo doch das angestrebte Ziel, etwa 0,8 m/s, erreicht werden. Da kommen dann sorgfältig berechnete Beschleunigungsrampen auf mich zu.

Die Kopflastigkeit bei der geringen Basis und der kleinen Spurweite ist schon bedenklich. Aber es ging nicht anders, die Motoren mussten ja schliesslich unten sein und für die Akkus war nur darüber Platz frei. Vielleicht gibts noch einen kleinen Bleireifen um die Motoren - unklar ist dann, wo das Optimum zwischen Stabilität und Beschleunigungsfähigkeit liegt. Klingt also nicht wirklich wie eine erstrebenswerte Variante.

.........................Der Erlkönig ist unterwegs . . . . (Bild ist mit YouTube-Video verlinkt)
.........................Bild hier  

Verblüffend ist für mich wiederum, wie beim R2D03, wie tolerant die Regelung ist. Die Berechnug erfolgt ganzzahlig, geregelt werden die Motoren jeweils getrennt mit guten 400 Hz. Der Regelungsaufruf erfolgt innerhalb einer 1220 Hz-ISR, die mit einem Vorteiler den ADC bedient und mit dem gleichen Vorteiler die Regelung "Motor12" bzw. "Motor34" alternierend mit 400 Hz aufruft. Eine langsamere Taktung wäre denkbar, vielleicht sogar wünschenswert, aber ich sehe hier keinen Nachteil und die Güte der Regelung wird durch ein langsameres Takten nicht besser. Auch die Messung des Zeitbedarfs für die RegelungISR (stammt noch vom R2D03) ist "gut bis sehr gut".

Zitat von jeffrey

... kabel bei der messung weg ...
... treibst du nur ein rad bei der messung an? ...

Ich finde das Kabel bei der Messung nicht hinderlich und spare mir so bei einer eventuellen Fehlmessung das wiederholte An- und Abstecken. Das Ergebnis der Messung (bzw. der nachfolgenden Auswertung) bestätigt ja auch, das alles in Ordnung ist. NATÜRLICH treibe ich für eine Sprungantwort "über alles" beide Räder an. Das ist aus zwei Gründen notwendig: ich will die trägheitsabhängige Sprungantwort für lineare Beschleunigung messen - als vereinfachte, verallgemeinerte Grundlage für die Regelung und NICHT die trägheitsmomentabhängige Rotationsbeschleunigung. Daher ist auch ein kleines Zusatzgewicht für die fehlende Karosserie und ein paar elektronische Kleinteile drauf. Ausserdem werden ja beide Motoren zusammen mit der Elektronik von einem doch etwas knapp bemessenen Akku bedient. Die PwM für die Motorregelung für beide Motoren läuft ausserdem praktisch im Gleichtakt. Da könnte der benötigte Stromfluss schon einen Einfluss auf die Motorbeschleunigung haben - die das Messergebnis nicht realitätsgerecht verändern könnte. Würde und könnte - stimmt schon, es ist nicht nachgewiesen, aber ich habe auch keine Lust, solche Details nachzuweisen. So, wie es ausgeführt wurde, geschieht es aber nach bestem Wissen und Gewissen.