Thema: Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

Hi Max,

Zitat von PCF8574P

... Soll die Dose nur ein Linefollower werden ...

Minidose soll sozusagen Dottie (=R2D03) in 0,15 L statt 0,33 L werden - mit der vergleichbaren Technik - wohl auch MIT Strohhalm. Das steht fest. Und (leider) ohne Linefollow-Funktion. Wobei ich den Ausdruck "nur ein Linefollower..." nicht mit tragen könnte. Da ist ja schon ein bisschen Entwicklungsmöglichkeit drin.

Zitat von PCF8574P

... Ich plane gerade meine Linefollower v3 ...

Lass mal sehen - bitte! Und vielleicht zum Vergleich auch mal v1 und v2?

Zitat von PCF8574P

... plane gerade meine Linefollower v3. Dieser soll ziemlich klein und extrem schnell werden ...

Genau - das ist der Reiz für mich. UND wenn ich erst mal dazu eine geeignete Fahreinheit habe, dann kann ich mich wieder auf Dottie015 (=R3D01) stürzen und die kleine Einheit übernehmen oder grösser machen. Vergrössern geht wohl einfacher als verkleinern.

Hallo,

gute und schlechte Nachrichten zu meiner Absicht R3D01 zu bauen (Roboter, mein 3ter, in einer ColaDose 0,15l , sprich: err drei do eins oder einfacher: MiniDO) .

Die schlechte(n) zuerst: meine SMD-Abenteuer beim Platinenbauen sind kaum erfolgreich - dauern aber lange. Es müsste auf alle Fälle eine doppelseitige Platine mit reichlich Durchkontaktierungen werden, anders bekomme ich das Routing nicht hin. Und durchkontaktieren kann ich nicht. Also baue ich nach vielen Fehlversuchen doch in TTH - der Platz wird knapp aber gerade ausreichend sein, wie es sich im WALL R gezeigt hat. Leider bekomme ich die Minimotörchen mit den Mini-Encoderscheiben nicht sinnvoll innerhalb der Dose unter. Also werde ich noch mal total umgebaute Servos nehmen - aber eine andere Variante.

Die guten Nachrichten. WALL R ist zu einem gewissen Abschluss gekommen und läuft recht stabil (Drehzahl- bzw. Wegmessung fehlt noch - und evtl. weitere Ideen) und deshalb muss und kann es beim 0,15LiterDöschen weitergehen. Beim Servoumbau habe ich eine tricky Variante gefunden (mir sind ja die im Dottie eingebauten Motore viel zu langsam) - sobald das betriebssicher läuft, werde ich berichten, dazu brauche ich neue Teile. Das neue Konzept der Minidose ist schon etwas vorangegangen und zeigt seine Machbarkeit.

....................Bild hier  

Es ist nur eine einfache 2D-Darstellung zur Planung des realen Platzbedarfs und nach einigem Hin und Her habe ich die wenige Luft, die in Dottie noch war, soweit rausbekommen, dass die Hardware ziemlich sicher im MiniDo unterzukriegen ist. Die Platine wird weniger Stecker bekommen, deshalb wohl leider etwas viel Lötanschlüsse. Mal sehen wie das wird, auf alle Fälle wenig servicefreundlich. In der Übersichtsdarstellung oben sind im schraffierten Umriss der Dose, ø52, die Antriebe mit den bewährten Vollgummirädern zu sehen. Dazu ein runder Motorträger mit der senkrechten Platine und dem Energiepaket ähnlich Dottie. Zwischen Platine und Akkupack die beiden Gewindestangen als Rückgrat des Aufbaus. Da sich die SMD-irLEDs im WALL R so gut bewährt hatten, werden natürlich die und nicht die klobigen ø5mm - SFH415 eingesetzt - leider habe ich noch keine Entsprechung für den SFH5110 in SMD gefunden - aber Christian H wird sich bestimmt freuen.

So - nun geht die Arbeit hoffentlich in die erfolgreichere Richtung weiter.

Hallo,

es gab erhebliche Zeitverzüge durch herrliche Bordertage und scheussliche Virenkolonien. Trotzdem ist der Fahrschemel fertig geworden und die ersten Fahrten zum Funktionsnachweis des Antriebs ohne Regelung, noch keine Sprungantwort etc. sind hinter mir. Hier ein Bild (größeres Bild im Bild verlinkt - einfach ins Bild klicken).

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...........Dose: ømax 52,8 mm, HüA 90,25 mm/nur Dose 86,1 mm, Spur 43 mm. Anm: es ist eine 0,15-Liter-Dose

Der Resettaster ist oben Mitte, unmittelbar links neben der Controllerfassung, auf dem I2C-Stecker zwei Status-LEDs, die ProgrammierLED links unten neben dem 6-fach-ISP ist praktisch nicht zu sehen, links oben zwei Taster mit LED-Anzeige für Schaltvorgänge/Testmodifikationen und rechts davon die TTL232. Die Platine ist noch immer viel zu gross geraten, ich würde sie jetzt um drei Lochreihen schmaler bauen: z.B. Quarz unter den Controller - aber es ist ja so schon ok. Die Schaltung für die Sensorik ist noch nicht aufgebaut.

Zum Schaudern der mechanischen Puristen die Motoraufhängung - wie immer eher rennsportmässig: vier einfache Drahtbügel fixieren die beiden Motorblöcke grob, zwei Standard-Lochplatinen 0,1"-Teilung dienen zur Klemmung der Motoren; man sieht in der Bodenplatte noch die herausragenden Motorblockhalter. Der Deckel der Dose ist noch jungfräulich. Die Servogehäuse sind teilamputiert, sonst hätte ich den Spurweite 43,0 mm nicht geschafft. ømax 52,8 mm, HüA 90,25 mm (Anm: es ist ja nur eine 150-ml-Dose).

Fahrgeschwindigkeit lt. Rechenblatt und nach der Methode des genauen Hinsehens ca. 0,8 m/s - mal sehen, was die Abstandssensorik dazu sagen wird (aber WALL R fährt an die 1,5 m/s sowie Anmerkung: die "alte" Funktion Kurve-zurück-mit-rechtem-Rad-um-1600-Encoderticks ergibt beinahe eine Pirouette). Die Sensorik für MiniD0(ttie) ist noch nicht aufgebaut - ich studiere noch das Platzangebot, da die Sensoren ja in die Büchse sollen und durch Sehschlitze/Hutzen möglichst unauffällig herausblinzeln sollen. Auch das hatte WALL R ja im Prinzip vorgemacht. Die beiden M3-Muttern sind relativ simple, aber notdürftig funktionable Gleitpads, die sogar auf mittellhohem Florboden laufen.

Durch Reduzieren der Baugruppe Energie: vier statt sechs Zellen, kein Spannungskonstanthalter, Batteriehalter statt 4xMicro 2 Stk 2xMicro, wurde deutlich Platz geschaffen. Leider gibts dann am Ende der Entladekurve schnell mal einen Reset. Dafür ist zwischen den beiden Batteriehaltern jetzt auch Platz für den Strohhalmservo. Und trotz meiner langen Bauzeit hat es Sharp noch immer nicht geschafft, die GP2Dxx-Familie in Kleinstformat zu bauen. Schade. Und den Sharp ohne Gehäuse zu betreiben traue ich mich nicht wirklich.

Zitat von PCF8574P

... Geniale Idee mit den Servos ...

Danke. Das war (aber) Idee 356, die anderen 355 waren dafür umso schlechter *ggggg*.

Zitat von PCF8574P

... Bei mir geht leider grtad absolut nix voran ... neuer Pc....keine Serielle oder Parallele Schnittstelle ...

Ja, leider ist Fortschritt nicht immer eine Weiterentwicklung zum Besseren (siehe oben, die ersten 355). Und es gibt ja Kollegen, die sich zum Programmieren ein "altes" Gerät hinstellen nach dem Motto: ein "alter", geschenkter, kann billiger sein als ein neues USB-Programmiergerät.

Da wünsche ich Dir also für die nächste Zeit eine Besserung.

hi oberallgeier,

freut mich echt, Deine Fortschritte mit zu erleben \/


Idee 356...
Bist ja noch gut dran!

Schau mal wie viele Versuche Thomas Alpha Edinson gebraucht hat bis die Glühbirne dauerhaft brannte?
Ich glaube es waren weit mehr als 1000.
Das führte dann wohl auch zu dem Spruch:
"Erfinden ist 10 % Inspiration und 90 % Transpiration".

Die Versuchsreihe, welche zum Penizilin führte endete irgendwo zwischen 600 und 800 (die genaue Zahl habe ich nicht mehr im Kopf.

Spass beiseite:
Respektable Leistung; Hut ab


Die Motorhalter sind doch OK.
Die Belastung ist nicht wirklich hoch und sie erfüllen platzsparend und ergonomisch angebracht ihren Zweck.


Das mit den Folienleiterplatten muß ich mal Google´n.
Das hört sich interessant an; ggf. hätte ich da mittelfristig eine Verwendung.


Wie sieht denn der Sharp aus?
Könnte man da nicht ein spezielles kleines Gehäuse passend zu Deiner MiniD0(ttie) entwickeln?

liebe Grüße,

Klingon77