Thema: Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

Zitat von Sommer

Hi Christian,

wieweit bist du bereits mit deinen DGPS?

Würde mich auch interessieren . BTW: Ein interessanter Link zum Thema (mit Software) ist:

http://home.comcast.net/~precision-gps/

Und dann hätte ich noch ne Frage: Wo kriegt man denn Ersatzteile vom Automower her? Mich würde die Mähsichel interessieren, das ist auch ein Teil, das ich lieber nicht selber fertige

Viele Grüße Uwe

Hallo Robo-Fans,

ich lese hier schon eine Weile mit und will mir auch einen Räsenmäh-Roboter bauen. Angesichts der Preise für die Fertiggeräte ist der Ehrgeiz geweckt, und einen Selbstbau-Robby kann man wenigstens mit eigenen Mitteln reparieren (und optimieren).

Mein Konzept steht eigentlich schon fest, er soll in etwa so aussehen wie der Ambrogio 200, also das Messer zwischen den Antriebsrädern und 2 Lenkrollen. Dann noch Kompass, Regensensor, Lagesensor und Kollisionsdetektor mit Schlauch und Drucksensor. Ladestation am besten auch noch...

Durch die Erfolge und Probleme im Bezug auf die Realisierung der Begrenzungsschleife im Forum habe ich mal einen Testaufbau gemacht:

Als Impulsgeber habe ich einen CD 40106 (6-fach Inverter mit Schmitt-Trigger) verwendet, dieser erzeugt (mit passender Beschaltung) ca. 2 kHz mit 1% Pulsbreite. Damit steuere ich einen BUZ11 (lag gerade herum), daran hängt direkt die Schleife (habe ca. 10*10 Meter flach im Garten ausgelegt). Die Speisespannung (12V) ist mit einem dicken Elko gepuffert. Die mittlere Stromaufnahme liegt bei 50 mA, und der Spitzenstrom im Draht bei ca. 3 Ampere. Parallel zur Schleife liegt noch eine Freilaufdiode (1N4007).

Dann habe ich mit einer alten Ferritantenne, einer Diode (1N414 und einem 100nF Kondensator ein einfaches Feldstärkemessgerät gebaut und bin die Schleife abgewandert. Antenne senkrecht, und Abstand der Unterkante Antenne zum Boden konstant 10 cm. Innerhalb der Schleife habe ich wenige mV gemessen, nahe an der Schleife wurden es ca. 150 mV, und genau darüber 0 mV. Ausserhalb der Schleife konnte ich nichts messen, bei umgedrehter Antenne wieder einige zig mV.

Dann habe ich eine 2. Diode antiparallel zur ersten gesetzt. Nun konnte ich innerhalb der Schleife eine pos. Spannung messen, und ausserhalb eine negative. Maximalwerte je ca. 150 mV.

Zu guter Letzt habe ich das Ganze am "kalten Ende" auf 2,5 Volt Potential angehoben und an einen Analogeingang meines uC-Boards (PIC, selbstgestrickt) gelegt. Damit konnte ich wunderbar die Position (innerhalb, darüber, ausserhalb) feststellen, 10 Bit Auflösung bei 5V Referenz reichen dicke aus.

Ich habe dann noch einen grossen DC-Motor laufen lassen und nahe an die Antenne gebracht. erst unter ca. 3 cm Abstand konnte man eine Änderung des Messergebnisses feststellen.

Ergebnis: Begrenzungsschleife funzt mit einfachsten Mitteln, die Verstärkerstufe auf der Empfängerseite kann man sich sparen, wenn die Antenne entsprechend empfindlich ist. Durch die Gleichrichtung entfällt zusätzlich die zeitkritische A/D-Routine.

Ich hoffe, der eine oder andere kann mit meiner Beschreibung was anfangen - ich werde diese Schaltung für meinen Robby übernehmen. Momentan Suche ich gerade die Mechanik-Teile für den Bot zusammen, vielleicht wird's ja diese Saison noch was mit den ersten Mähversuchen. Bei Gelegenheit gibt's auch Fotos...

Gruß Christian S.

Das ist schön, dass mit so einfachen Mitteln etwas geht.
Du kannst ja vielleicht später noch etwas mehr zu den Daten der Schleife (eine Windung?) und zur Ferritantenne: Größe, Windungen, Resonanzfrequenz(?) sagen.
Manfred