So, damit ihr auch nachsehen könnt, was ich mir für eine Mühe gemacht habe, gibt es auch noch meinen Source dazu.
- asuro_st.c entspricht ca. der asuro.c mit 'kleinen' Umbauten
- asuro_st.h bringt auch 'ungefähr' das Gleiche mit
- asuro_hw.h enthält nur einen Hardwaredefine für meine unterschiedlichen (Krücken-)Motoren
- asuro_md.h enthält einige Defines zum sammeln von MessDaten
- test.c enthält den Nikolaus
Im Source asuro_st.c sind vor allem die Umbauten zum Interruptbetrieb und ich habe dort den PID-Regler von waste so eingebaut, dass sowohl eine Linienverfolgung als eben auch eine Nutzung für die Raddekoder möglich ist.
[Edit 30.04.2010] Eine angepasste Version (V10-2) hinzugefügt, da es bei neueren Compilern Probleme mit dem #include <string.h> gibt. Die scheint nicht mehr notwendig zu sein.
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