Das sieht ja sehr schön aus. Ich habe mit gleich mal die ganzen Bilder vom Aufbau angesehen, da sind wie es aussieht auch sonst erstklassige Techniken eingesetzt worden.
Die meisten Bilder habe ich hier gefunden:
http://www.oldformation.at/electronic/frame1.htm

Die Motoren sind wie es aussieht DC Getriebe Motoren. Zwei Stück, (Redundanz?) die Vorderräder sind auch angetrieben. Die Leistungsverteilung ist dann wohl zentral nach dem Allradschema und sogar noch mit 2Gang Getriebe.

Das Fahrwerk ist ja auch sehr komplex mit langen Federwegen, Lenkung durch Lenkservo.
Ist das eigentlich ein fertiges Modellbaufahrwerk oder ist da viel Einzelanfertigung dabei? Naja, wer das wohl beantworten kann?

Auf alle Fälle kann man mal sehen was die RNBFRA 1.2 so alles kann (siehe unten).

Die eigentliche Bedienung der Sensoren und Aktoren obliegt einer RNBFRA 1.2 Karte mit Mega32 (8 MHZ), erweitert mit SD21 Servo-kontroller.
6 x SF08 Us-Sensoren
3 x LM75 Temperatur -Sensoren
1 x Inclination Sensor X/Y
2 x CNY70 für die rotation control der Kameras
2 x Stepper für das panning der Kameras (1 x stereo cam, 1 x panorama cam)
1 x Servo für das tilt der stereo cam
1 x Servo für die Lenkung
1 x ServoRegler f. den Hauptantrieb
1 x Servo für das Getrieb (2 gears)
Powercontrol f. die Kameras
Powercontrol f. die Servos u. Motoren
Schwellwertkontrolle der Sensoren (individuell), Alerting, mit an- und abschaltbarer EMERGENCY-HALT Funktion.
Protokoll-gesteuerte Kommunikation mit dem "Main-board" Sensorwerte, Alerting ON/OFF Messages, Device-registering, Command-reception, acking, etc.
Das alles sollte (natürlich) simultan (pseudo-parallel) ablaufen.
Als Sprache wurde aus praktischen Gründen Bascom gewählt.
Manfred