Abstandsregelung Regler reagiert zu langsam

[master04]

Hi, schon mal danke für deine Antwort!
Ta habe ich mithilfe dieses Codes gemessen (am Ende der Loop platziert):

unsigned long cycleTime;
unsigned int cycleCount;
  cycleCount++;
  if (cycleCount>=100)
  {
    Serial.print("Cycle Time: ");
    Serial.print((micros()-cycleTime)/cycleCount);
    Serial.println(" microseconds");
    cycleCount=0;
    cycleTime=micros();

Dabei kamen dann Werte zwischen 17000 und 25000 µs raus, was ich als Taktzeit interpretiert habe. Ich habe dann für Ta einfach mal einen Wert in der Mitte angenommen. Meine Variablen sind wie folgt definiert:

float d_soll = 0.4, d_ist;
float e, esum = 0, ealt = 0;
unsigned long TaMicros = 20000; //Abtastzeit in Mikrosekunden
float Ta = (float)TaMicros/1000000;
unsigned long currentMicros;
unsigned long previousMicros = 0;
float vy = 0;
float Kp = 1.5;
float Ki = 0;
float Kd = 0;

Die Loop-Schleife sieht dann so aus:

  currentMicros = micros();
  d_ist = ultraSensor.distanceCm()/100; //Methode des Herstellers (eigene Library) zum Auslesen des Sensors
  regelung(); //ist in meinem ersten Post enthalten
    motor1.runSpeed(vy,0); //Methoden des Herstellers zum Ansteuern der Motoren
    motor2.runSpeed(vy,0); //Umrechnung in für den Motor zu verarbeitende Drehzahlen findet an anderer Stelle statt
    motor3.runSpeed(vy,0);
    motor4.runSpeed(vy,0);

Hoffe das ist ausreichend, um dir eine Ahnung zu von dem was ich treibe zu verschaffen

[HaWe]

meine ersten Ideen:

Einheit aller Timestamps immer in identischen Einheiten berechnen (also immer micros oder immer millis)

Du solltest die Zeit pro Schleifendurchlauf exakt stoppen (machst du glaube ich per cycletime)
Ta müsste exakt die Dauer des aktuellen Schleifendurchlaufs sein, also Ta=(float)cycletime (kannst du auch direkt einsetzen, ohne zusätzliches Ta)

Die delays pro Schleife würde ich so wählen, dass ca. 10 millisec = 10000 micros pro Schleife anfallen

Kp, Ki und Kd können theoretisch durchaus Werte zwischen 0.001 bis 1000000 annehmen, also nicht begrenzen

Ki allerdings neigt zu übermäßigem Aufsummieren, daher zusätzlich mit einem Dämpfungsfaktor multiplizieren:
esum = 0.7*( esum + e);

edit:
der Dämpfungsfaktor (hier 0,7) mag irgendwo zwischen 0,5 und 0,9 liegen