12V DC Motor Konstanten

[ranke]

am Ausgang des Treibers (VNH3SP30 pololu) habe ich unterschiedliche Widerstände angeschloßen. Unterschiedliche Spannungen messe ich.

Das ist für mich jetzt wenig hilfreich. Wichtig wären konkrete Meßwerte und auch die Frage, ob Du die Spannung zwischen den Motoranschlüssen oder zwischen einem Anschluß und Masse gemessen hast.

Heißt das dass der Treiber am Ausgang sehr niederohmig ist.

Der Treiber selbst kann niederohmig oder hochohmig sein, je nach Ansteuerung. Er soll, ja den Strom durch den Motor beeinflussen, das ist seine Aufgabe.

[bolorkhuu_d]

Spannung wird zwischen den Motoranschlüßen gemessen bzw. zwischen OUTA und OUTB



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nach mehrmaligen Messungen habe ich festgestellt dass Ra = 2.8 Ohm k = 0.26 sind.

Jetzt noch Motorinduktivität sowie Trägheitsmoment.

[Manf]

Die Motorkonstante nach Daten wäre ja 0,01 Vs, mit Getriebe wären es dann 0,30 Vs. Das kommt dann so hin, nur eben auf die Angabe mit Getriebe achten.
Die Induktivität wird man über die Zeitkonstante mit dem Ankerwiderstand bei stehendem Motor an einem Rechteckgenerator messen (ggf. den Quellenwiderstand des Generators mit berücksichtigen) und das Trägheitsmoment über das Anfahren bei konstantem Strom.
Man kann dabei das Ankerträgheitsmoment messen und die Trägheitsmomente des Getriebes und des Rades transformiert über das Getriebe.
Wenn die Messgeräte (bzw Schaltungen) vorhanden sind und die Genauigkeit ausreicht sollte es so gehen.

[bolorkhuu_d]

wie ich diese verstehe, ich lege rechteckförmige periodische klein Spannung am Anker des Motors an und messe den Stromverlauf durch den LR Hochpass über einen Shunt Widerstand. Richtig? Ua = (Ri + Ra + Rs)*I + L * dI/dt. bei der fallenden Flanke Ua(t0) = 0, I(t) = I(t0)*exp(-t/tau); tau = L/(Ri + Ra + Rs);

gibts vielleicht andere Möglichkeit auf Induktivität zu kommen? Ich hab nämlich weder Rechteckgenerator noch Oszi usw.

Grüße!

[Geistesblitz]

Wie kannst du den Strom messen? Nur werteweise oder mit einem festen Takt, sodass sich ein Verlaufsdiagramm über die Zeit eunfzeichnen lässt? Dann könntest du nämlich die Sprungantwort (Spannung plötzlich einschalten) bei feststehendem Motor aufnehmen und daraus die Zeitkonstante gewinnen. Wenn die Welle fest steht, hast du weitestgehend ein PT1-System (RL-Glied), wo sich die Zeitkonstante so bestimmen ließe:
Bild hier  

[bolorkhuu_d]

Super.

Wie kannst du den Strom messen? Nur werteweise oder mit einem festen Takt

Der Strom wird wertediskret und zeitdiskret aufgenommen.

[bolorkhuu_d]

ist der Tangente tau wirklich ein fünftel von t ?

[Manf]

Die Bestimmung der Zeitkonstanten muss zu einer Zeit vorgenommen werden zu der sich der Strom über der Zeit deutlich messbar ändert, eben bei einer Zeitkonstanten oder etwas davor, vielleicht auch bei der halben Änderung (Halbwertszeit).
Nach 5 Zeitkonstanten oder danach ist der Endwert für diese Zwecke ausreichend gut erreicht (<1%).

[Geistesblitz]

Nein, das ist ja nur ein Beispiel, wenn du mal drauf achtest steht an der waagerechten Achse auch t/T, also ist das schon auf die Zeitkonstante bezogen.
Das, was gezeigt wird, ist die Sprungantwort eines PT1-Systems. In deinem Fall: Motor mit blockierter Welle, du schaltest sprunghaft die Spannung ein (sie wechselt also von einem Zeitpunkt auf den Nächsten von Null auf einen festen Wert und bleibt da) und nimmst dann den Verlauf des Stromes auf, der dann ähnlich wie im Bild aussehen sollte. Nun gibt es zwei Wege, wie man die Zeitkonstante bestimmen kann: entweder, man zeichnet die Tangente zum Sprungzeitpunkt und guckt, wo sie den Endwert erreicht (Im Bild sind das die beiden Strichpunktlinien), oder man guckt, zu welcher Zeit der Verlauf ca. 63% des Endwerts erreicht. Beides dürfte etwa denselben Wert liefern, nämlich die Zeitkonstate T.

Wenn dir das immer noch nicht hilft, guck mal hier auf Wikipedia.

[bolorkhuu_d]

das mit dem 63 % des stationären Endwertes erreicht hat. super!
auf dem Bild tau ein fünftel von t war mir seltsam.