Danke schon mal für die Tipps, ich hab mich ein wenig umgeschaut und bei Linear Technology folgenden gefunden: LTC2945 http://www.linear.com/product/LTC2945
Der hat sogar schon einen integrierten I2C Anschluss was mir sehr entgegen kommt, da dieses Bus-System bereits auf dem Roboter implementiert ist.

Die Servos ziehen zusammen zwischen 0 und 12A. Es wäre aber spannend zu wissen ob ein Bein oder gar ein Servo sehr viel mehr Strom zieht, dann könnte man daraus zurück schließen, dass das Bein anstößt oder die Position nicht erreichen kann.

Die Idee ist es mehr interne Telemetrie in den Roboter zu integrieren und auch zu überwachen.