Ich hab mal ne Diplomarbeit über eine zweibeinige Gehmaschine entwickelt. Das größte Problem war bei dieser aber nicht die Mechanik oder die Elektronik. Diese beiden Punkte bekommt man ganz gut in den Griff wenn man etwa 50.000€ Pro Bein hin legt. Da sind auch die Japaner sehr Freigiebig mit den Informationen wie sowas aussehen muss. Der wirklich komplizierte Teil eines Gehroboters (menschenähnlicher Gehapperat) ist die Software. Hier muss exakt der ZMP bestimmt werden und über die inverse Kinematik der Schwerpunkt des Systems über diesem balanziert werden. Was ja an und für sich noch einfach klingt, aber man braucht halt für jedes Gelenk (dürften so 12 Stück sein) einen PID Regler. Bis hier hin kann man noch in Literatur und Veröffentlichungen ganz gut kommen. Ist alles kein Geheimnis aber ab jetzt wirds Spannend, denn die Einstellwerte der PID Regler wird dir niemand geben (die sind quasi das Know-How von Honda und anderen). Die muss jeder selber finden und meistens lässt es sich nur über ausprobieren ermitteln (oder wie im Fall meiner DA über Simulationen). Damit es einem jetzt nicht langweilig ist braucht man nicht nur einen Satz Einstellwerte pro PID Regler sondern für jeden Zustand einen eigenen. Wenn man dann alle Werte gefunden hat kommt sowas raus: http://www.dlr.de/rm/desktopdefault....291_read-25964 (lasst euch nicht irritieren, der Mensch auf dem Video im Hintergrund ist kleiner als 1,70)
Also viel Spass beim bauen eines Humanoiden ich bin gespannt wie du das Problem ohne IMU für weniger als 5000€ löst. Wir haben keine gesucht weil das DLR einfach gezahlt hat. Ich seh gerade du willst ja nur einen 1,5m großen Roboter bauen, dann wirds natürlich gleich viel einfacher
Na das ist ja der pure Optimismus hier
Das ich ein limitierendes 5.000 € Budget hätte, sagte ich übrigens nirgends. Danke an dieser Stelle für die Infos. @Hanno, das Video in deinem Link bricht genau an der Stelle ab, wo der Apparat laufen soll. Ob's technisch bedingt ist oder andere Gründe hat, kann ich nicht sagen.
Das genau abgestimmte Schwerpunktverhältniss und die kräfteeinflüsse sind zweifellos einer der größten Hürden bei einem Zweibeiner...
So long
T.
Mhm ich glaub es gibt bei YouTube noch ein Video davon. Die Webseite ist nicht von mir, aber wenn ich zuhause bin schau ichs mir mal an und geb dem Verantwortlichen bescheid. Von Limit hab ich ja auch nix gesagt nur dass wir für diesen Roboter eine etwa 5000€ IMU im Einsatz hatten. Für die Beine, darf man nochmal 50.000€ pro Seite rechnen. Und das mit dem Schwerpunktsverhältniss zu simulieren war halt meine DA. Aber war eine Gemeinschaftsproduktion von 4 Diplomanten, einem Praktikanten und ettlichen wissenschaftlichen Mitarbeitern des DLR.
Der mangelnde Optimismus liegt an der realistischen Einschätzung deines Projekts. Als "alter Hase" des Forums darf ich dir sagen, dass du keinesfalls eine neue Idee vorstellst. Die Idee kommt so alle 6-9 Monate auf von einem User mit ähnlichen Eingangsvoraussetzungen wie bei dir und endet ohne Ergebniss nach etwa 10 Beiträgen des Authors. Gegen deine Idee steht also im Moment einfach unsere Erfahrung mit der Thematik und mit der Komplexität der Aufgabenstellung (achja einen revolutionären und noch nie da gewesenen Ansatz haben auch die Meisten. Unter anderem die Idee mit der KI die selbst lernt, aber lass dich nicht entmutigen die Menschliche Intelligenz braucht auch lange bis sie laufen kann). Abgesehen davon, wenn du dir schon von ein paar skeptischen Usern im Forum den Wind aus den Segeln nehmen lässt, dann wird deine Idee eh nichts. Mein Vorschlag ist an dieser Stelle, dein Konzept so umfassend wie irgendwie möglich vorzustellen damit es von den Usern "zerrissen" werden kann. Wenn es dieser Probe stand hält, dann hat es eine realistische Chance zu funktionieren. Außer du möchtest gar nicht hören, dass dein Konzept nicht funktioniert, dann ist hier der Schlüssel zum "stillen Kämmerlein".
Wirklich konkret wirst du aber nicht wie du das ganze realisieren willst.
Welche Programmiersprachen, Budget, Zeitraum, was steht dir zur verfügung.
Denn im moment ist das für dich eine nicht zu lösende aufgabe. Daran gibt es nichts zu rütteln.
Wünsch dir aber schonmal Viel spaß, und das du nach den ersten 10 Jahren nicht die lust verlierst ^^.
Nein, das ist Realismus!Na das ist ja der pure Optimismus hier
Ich habe von dem Link oben ein Video mit eine Länge von 3:04 geladen auf dem der Zweibeiner auch gelaufen ist.
Viel praktischer ist es natürlich auf Youtube.
http://www.youtube.com/watch?v=hjNRVCLb4f4
Geändert von Manf (21.03.2011 um 17:24 Uhr)
Vielen Dank!
Naja, "gelaufen"? Ich find der tapst unbeholfen vor sich hin und ist zudem noch oben eingehängt. Selbst meine Oma (Gott hab sie seelig) war mit 90 noch agiler. Ich verfolge einen Ansatz, der sich von den starren Konstruktionen loslöst und mehr oder weniger flexible Baustoffe einfliessen lässt. Antrieb sind kontrahierende Elemente, also ganz Vorbild Mensch. Natürlich haben wir noch nicht alle Probleme gelöst. (Ich spreche erstmalig von "wir", denn wir sind zu zweit)
Einzelheiten gern zu einem späteren Zeitpunkt. Natürlich habe ich auch keine Lust, dass das Projekt in der Luft zerissen wird, insbesondere von Leuten, die gegen alles sind was sie nicht selber tun. Bis Ende Oktober soll das übrigens abgeschlossen sein, so das MUJ-781/2011 mir dann ein Bier aus dem Kühlschrank holen darf
In welchem Jahr?Zitat von JohnDoe1972
Viel Erfolg,
Günter
Gruß aus Hamburg...so das MUJ-781/2011 mir dann ein Bier aus dem Kühlschrank holen darf
T.
ich glaube FALS du das schaffst hast du den respekt von ziemlich vielen hier
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