Ich bin sicherlich noch weit weg so ein Projekt zu stemmen, dessen bin ich mir bewusst.

Ich bin gelernter Feinmechaniker und verdiene meine Brötchen als Softwareentwickler auf Windows Basis. Ich habe auch einige Projekte umgesetzt mit Beckhoff Steuerungen für Verpackungsmaschinen (nur die Programmierung) und ein paar µC Projekte im Hobby Bereich. Mit Arduino habe ich mich im Urlaub mit dem Starter-Kit beschäftigt. Ich habe mir erst kürzlich einen 3D-Drucker den Flashforge 3D V2 gekauft und so ist die Idee geboren ein echtes Projekt zu beginnen. Die Konstruktion über Fusion 360 fällt mir sehr leicht. Den Drucker hätte ich bereits mehrfach aus dem Fenster werfen können. Auch da habe ich sehr viel gelernt und beiße mich immer noch durch.

Das größte Problem bisher war und ist, die richtigen und auch bezahlbaren Motore zu finden für das Projekt. Wenn der Motor ohne Getriebe schon 700€ kosten dann ist es einfach zu übertrieben. Die Motoren sind einfach zu schwach so dass sie Ihr eigenes Gewicht tragen können. Ich habe mich auch zum anfassen die Nema 17 mit Getriebe 1:50 und 1:100 gekauft. Kostenpunkt ca. 100€/Stück. Doch das sind richtig schwere Teile. Der Roboter wird keine praktische Aufgabe haben, ist nur ein Lernprojekt. Zunächst ist es völlig ausreichend wenn die Motoren einzeln angesteuert werden können. Dafür würde ich versuchen ob ich die Software Estlcam dazu verwenden kann. Keine Ahnung ob das gehen wird.

Der erwähnte Schrittmotor 24V 250mA hat die richtige Größe. Ob er brauchbar ist kann ich noch nicht sagen. Durch seine Baugröße kann ich den kompletten Arm auch deutlich kleiner dimensionieren. Da die Konstruktion von den Motoren stark beeinflusst wird, habe ich mit der Suche der passenden Motoren begonnen. Für die Verpackungsmaschinen war es überhaupt kein Problem passende Komponenten zu finden. So blauäugig ging ich auf der Suche danach und habe es nicht fassen können dass es keine kleine Stepper die ein hohes Drehmoment und Haltemoment haben und auch bezahlbar sind. Ich dachte die muss es doch wie Sand am Mehr geben.

Nun ich habe jetzt mal ein Kit gefunden welches zumindest die Treiber hat die den Strom auf 250mA begrenzen können. Damit werde ich mal anfangen.
Sollte der Motor zu schwach sein, dann muss ich doch meine Konstruktion auf die Nema 17 auslegen.

Bezüglich Merlin und eigens Betriebssystem das höret sich zunächst als unüberwindbar an. Ich habe mich damit noch nicht beschäftigt. Meine Vorstellung ist, dem µC die Ports zuzuweisen und das "Betriebssystem" ist das Merlin, keine Ahnung, auf dem Teil und ich gebe ihn Kommandos wie ich es in meinem Beruf als Feinmechaniker bei CNC Bearbeitungszentren gemacht habe. Mein 3D-Drucker ist auch so aufgebaut. Die sagen dazu G-Codes. Dann habe ich mich nur Oberflächlich mit dem Thema ROS beschäftigt. Auch eine große Hausnummer für mich. Dieses Projekt wird mich sicherlich eine lange Zeit begleiten und kann mich nur nebenbei damit beschäftigen nach der Arbeit.

Dich noch eine schöne Zeit.