Ich schmeiße mal das Spielfeld um:
Für mich liest es sich, als ob die Masse der Motorleistung zum Bewegen des Arms selbst und nicht für die Nutzlast aufgewendet werden muss. Wäre eine Hydraulik eine Alternative? Damit kann man leichte (relativ zu einem Schrittmotor) Zylinder ansteuern, der die Bewegung ausführt.

VG, Jürgen

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Was mir bei einem der verlinkten Arm-Berechner aufgefallen ist: Wenn Du die Chance hast, eine Gegengewicht zu einem Gelenk zu montieren, dann kannst Du die benötigte Motorkraft zum Bewegen der Last erheblich reduzieren.

VG, Jürgen