Ultraschall benöitigt wegen der vergleichsweise geringen Schallgeschwindigkeit lange delays zwischen Ping-senden und Reflexe-empfangen, und man braucht mehrere davon, rundrum: wenn in eigenen Timeslice-Scheduler-Threads, dann ist es möglich, aber trotzdem sehr langsam insgesamt.
Sharp IR DistanzSensoren (ADC) lassen sich deutlich schneller abfragen (klar: Lichtgeschwindigkeit), inkl Auswertung quasi in Echtzeit, und sind daher besser zu händeln.
Noch besser ist ntl LIDAR.
Stehen die Hindernis-Flächen aber sehr schräg zur Messrichtung, ist die Erkennung in allen Fällen sehr schlecht bis unmöglich, denn die Wellen werden weg-reflektiert.
Mit manchen Textiloberflächen haben auch fast alle Sensoren Probleme (Vorhänge, schwarze oder "flauschige" Polstermöbel etc.).
Daher braucht man immer noch zusätzliche Stoßstangen-Bumper-Taster, falls Distanzsensoren mal versagen.
USS haben allerdings 1 Vorteil gegenüber IR/Laser: sie reagieren grundsätzlich auch auf Glas-Hindernisse.
Diese genannten Sensoren dienen aber alle nur zur Hindernis-/Objekterkennung, nicht vorrangig zur Positionsbestimmung und Navigation, man kann mit ihnen also nicht eine Position im Raum oder (per Projektion) in einer Referenz-Map bestimmen. Alleine mit Distanzsensoren kann man also eine Art "Bumper-Car" oder "Wall-Follower" bauen, aber keine SLAM-Roboter.
Dazu benötigt man zusätzlich noch ganz andere Sensoren:
PS,(Odometrie, Gyro, Kompass, GPS...)
Das Problem ist die Zuverlässigkeit, Störungssicherheit und Exaktheit der berechneten Positionierungswerte über 15min hinaus...
und da kenne ich nur Pozyx, und das ist sehr teuer...
man kann dm-Wellen- tags und Baken natürlich auch mit "nackter IC-Hardware" selber programmieren, dann wird es zwar sehr viel billiger, aber auch sehr viel komplizierter.
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