Hallo liebe RN Community,

zur Zeit arbeiten ein Kommilitone und ich an einem humanoiden Roboter, für den wir noch den passenden Aktor suchen.
Der Roboter sollte später laufen können, sich flüssig bewegen können und sich auch frei bewegen können. Jetzt haben wir vor ein paar Tagen das neue Video von BostonDynamics von "Atlas" gesehen, und uns gefragt, welche Aktoren dieser benutzt. Durch etwas Recherche haben wir herausgefunden, dass Hydraulikzylinder genutzt werden. Das macht Sinn, da diese bei Sprüngen nachgiebig sind, Stöße gut absorbieren können und vor allem superschnelle Bewegungen ermöglichen.
Wir haben uns nun gefragt, ob vielleicht ein elektrischer Zylinder ebenfalls dafür geeignet wäre? Da wir noch nie mit solchen Zylindern gearbeitet haben, sind wir uns aufgrund der Verzahnung des Motors allerdings nicht so sicher, ob dieser auch Stöße absorbieren kann.
Als zusätzliche Alternative haben wir uns McKibben Muskeln überlegt, welche wir hydraulisch antreiben würden. Dies ist wichtig für uns, da der Roboter keinen eigenen Kompressor haben sollte und kleinere Hydraulikpumpen leiser sind.
Der Nachteil den wir dabei sehen, sind allerdings mögliche Lecks und das Material für den Schlauch müsste ebenfalls höhere Temperaturen aushalten und bei Stößen nicht platzen.

Jetzt ist unsere Frage nun, welcher Aktor eignet sich am besten für unser Vorhaben? Hat schon jemand Erfahrungen mit entsprechenden Aktoren gemacht und könnte uns vielleicht besser erklären, ob diese für unser Vorhaben geeignet sind? Oder gibt es möglicherweise sogar bessere Alternativen, wo die Vorteile die Nachteile überwiegen?

Die wichtigsten Kritikpunkte, absteigend, für uns sind:

  • hoher Energieoutput, sprich starke Stöße
  • Gute Schockabsorption
  • schnelle und flüssige Bewegungen (am besten so schnell/flüssig wie Hydraulik-/Pneumatikzylinder)
  • gute Energieeffizienz
  • ggf. leichte Ansteuerung ohne zusätzliche Medien wie zum Beispiel Kompressoren oder Pumpen


Wir bedanken uns schon mal im Voraus für die Antworten