Hallo zusammen

In einem kleinen Team haben wir einen Roboter für einen Wettbewerb konzipiert.
Dieser soll einen Kurs in Form einer 8 abfahren. Wir haben uns für ein Fahrzeug mit Gelenk entschieden, wobei die Hinterachse verbunden ist und nachgezogen wird. Die Steuerung ist über eine Differential-Lenkung realisiert.

Durch Beschleunigung eines Schrittmotors fahren wir wie gewollt eine Kurve nach Links oder Rechts. Dies funktioniert wie es sollte. Unser Problem ist nun, dass der eingeschlagene Winkel beibehalten wird falls wir gerade aus fahren möchten. Dies war angedacht mit gleicher Geschwindigkeit auf beide Motoren zu geben.

Wie können wir das Verhalten Kurve zu Gerade umsetzen mit unserer Problematik?

Ich stehe gerade ziemlich auf dem Schlauch, bin für jede Hilfe bzw. Hinweis dankbar!