Laufroboter Pneumatisch

[Marcel Trenkler]

ich lese hier schon ne ganze weile im forum.

da ich viel zeit habe und langeweile auch zu genüge vorhanden ist, keimte die idee, ein robo muss her
gerade die laufenden haben es mir angetan, habe schon n ganz paar videos gesehen und beiträge gelesen.
allerdings will ich nichts nachbauen, eher versuchen meine eigene idee umzusetzen.

ich möchte halt nicht einfach was nachbauen, zumal ich denke das ich mit richtigen kugelgelagerten gelenken und stabilen material, das ganze etwas belastbarer bauen zu können

mein plan ist einen robo zu bauen der anstellen (z.b. hexapod) an jedem bein 3 Servos hat. das ganze etwas stabiler zu bauen.

anfangen will ich mit einen bein das wird erst mal genug arbeit in anspruch nehmen, und fals es eine schnapsidee ist nich zuviel kosten, als alles auf einmal zu besorgen.

ich habe mir vorgestellt das bein mit doppel wirkenden pneumatik zylinder anzutreiben.
die stellung des beines könnte man ja mit (ich glaube) podis am gelenk auslesen.

ich hab hier auch gelesen das sich die platinen von arduino ganz gut machen sollen, wenn man damit Servos steuern kann, dann mit sicherheit doch auch magnet ventile.

[BurningBen]

Bevor du da groß drüber nachdenkst, schau dir mal die Preise für elektromagnetische Proportionalventile an. Die benötigst du um die Position der Zylinder regeln zu können.
Für den Preis eines Beines kannst du dir vermutlich einen normalen Hexapod bauen.

Das zweite Problem, das ich sehe ist die Versorgung mit Druckluft. Überschlag mal wieviel Luft da pro Schritt und Bein verbraucht würden. Ich könnte mir vorstellen das der Roboter nachher an der Druckluftleine laufen muss.

An sich finde ich die Idee sehr interessant, lass dich also bitte nicht von meinen Einwürfen entmutigen. Die Regelung fluidischer Achsen (Pneumatik, Hydraulik) ist leider nicht ganz trivial aber machbar.
Als Einstiegsprojekt in die Robotik/Regelungstechnik ist das ganze vermutlich eher nicht geeignet.

PS: Ich sehe grade, du hast gar nicht explizit von einem Hexapod geredet. Sofern du einen Zweibeiner bauen willst, wird die Regelungstechnik nochmal deutlich anspruchsvoller.
Ich würde dir empfehlen was zu bauen, das durch genügend Beine schon stabil ist. (Also auch ohne Regelung stehen bleibt)

[Marcel Trenkler]

ich hab vorhin mit nem kollegen geredtet, der arbeitet in ner firma die hydraulik und pneumatik zylinder und anlagen bauen.
wenn ich die zylinder von ihm nehmen würde, kähm ich sehr günstig weg, allerdings wäre da ein bein um die 40cm lang. was bei der zylinder größe wiederum noch mehr druck / luft heisst -.-.

von daher habe ich mir gedacht, um sachte anzufangen, wirds erst mal ein arm mit greifer, der stationär ist, is fürn anfang auch ne feine sache. da spielt die luft sache keine rolle, n kompressor bis 8 bar und 80 liter volumen steht eh da um die teuren ventile komm ich wohl nicht drum ehrum, nur ventil auf und zu wird nix, möcht schon das er seine sache präzise macht, zumal ich den da ja mit sicherheit auch direkt vom pc aus steuern könnte

[Geistesblitz]

Naja, du brauchst ja nicht nur so ein Proportional-Ventil bzw. Servoventil, sondern auch noch Weg- bzw. Winkelsensoren, um die Gelenke vernünftig regeln zu können. Wir haben in der Uni auch mal die Kinematik von mit Linearaktuatoren angetriebenen Drehgelenken (also das, was man bei jedem Bagger hat) durchgerechnet, da kommen schon recht längliche Formeln heraus, die für eine präzise Regelung auch wichtig sind. Ansonsten sind für geregelte Pneumatik- bzw. Hydraulikzylinder auch Drucksensoren recht praktisch, da man so die Regelgüte gut verbessern kann, ist allerdings auch wieder ein ziemlicher Aufwand. Bist du dir sicher, dass du dich mit so einem Projekt nicht doch ein wenig übernimmst? Als Einstiegsprojekt kommt mir das jedenfalls doch ein ganzes Stück arg groß vor. Nagut, ich weiß auch nicht, was bei dir schon alles an Fertigkeiten vorliegen, aber so ein Projekt setzt schon einiges vorraus.

[Marcel Trenkler]

ich lass mich gern belehren, deswegen schreibe ich ja erst mal hier bevor ich drauf los mache.

ich möchte schon was bauen was es nicht schon paar ma giebt. elektronik ist das wo ich noch rein muss, mechanik geht mir da leichter von der hand ^^
nen arm der sich nur manuell steuern lässt seh ich jezt nicht als porblematisch, aber das is ja nich der sinn dahinter das ich das dann per hand steuern soll.
sollte zwar auch möglich sein, aber der soll sich schon kümmern ^^

offtopic
ich hatte vor jahren mal die idee das ich nen laufenden roboter bauen möchte, war glaube 1998, ich könnte mich heute beissen das ich das projekt nicht mehr habe. es ist weggekommen und ich weiss nicht wohin.

es war auch ein "hexapod", naja es hatte 6 beine und konnte nur stur gerade aus laufen, etwas wackelig aber es lief, und hatte mit elektronik nicht wirklichwas zu tun. das war eher ne rein mechanische geschichte

[Geistesblitz]

Wäre es dann nicht sinnvoller, sich erstmal mit der Elektronik an sich vertraut zu machen und erst dann so ein Projekt anzufangen? Sowas lernt man schließlich nicht über Nacht.

[Marcel Trenkler]

es hätte mir auch eher einkommen können, aber es war eben doch erst heute morgen als ich meinen letzden beitrag geschrieben habe und mir mein projekt von 1998 wieder eingefallen ist. was sich damals nicht ganz so gut machen lies, elektronik und so in dem maße war ja nicht wirklich verfügbar. aber das werde ich neu aufnehmen und versuchen es jetzt besser zu machen, so dasses nicht mehr nur gerade aus geht. ich hab die nacht schon einige teile bestellt. (war nicht sehr teuer) wenns ichs wieder zusammen habe stell ich euch das mal vor und dann schaue ich wie ich es hinbekomme dasser nicht mehr nur gerade aus kann. auf jedenfall egh ich davon aus das es mit motoren die ihre position erkennen udn auf den ausgangspunkt zurück gehen besser umzusetzen ist das er auch drehen kann.
muss ich aber mal gucken wenn das zeug da ist. ich komm mir direkt wieder wie 13 vor als ich das ding gebaut habe ^^


update*
ich habe mich heute noch ml damit ausseinander gesetzt.mit winkelsensoren und dn ventilen, kommt da ein preis zustande. da kann ich mir echt fast nen fertigen hexa kaufen (langweilig)

desto mehr ich darüber nachdenke, je mehr tendiere ich dazu das laufen ganz weg zu lassen und einfach n paar ketten zu nehmen. weiss es aber noch nicht genau (viel im kopf um die zeit)
und muss auch gucken was und wie ich es mache, bei der elektronik hab ich jetzt jemanden der mir da hilft. programmieren sollte wieder rum gehen (denke ich) hatte ne zeit lang wärend meiner ausbildung mit der programmierung auf nem z80 zu tun, war da jetzt nich der pro aber da weiß ich um was es geht. sollte das auch noch hinbekommen