Schrittmotoren des Teach-Robot ansteuern

[furekusu]

Hallo, ich versuche hier einen alten Teach-Robot von Kalms & Mürb zu reaktivieren. Der Roboter verfügt über 6 Schrittmotoren, die mit 5V versorgt werden. Bisher habe ich es mit der Originalsoftware und einer zugehörigen ISA-Karte versucht, jedoch ohne Erfolg.

Jetzt habe ich vor, die einzelnen Motoren direkt anzusteuern, am besten mit Pascal. Dazu habe ich mich informiert, wie man die LPT-Schnittstelle ansteuert. Dabei gibt es ein Problem: der Roboter benutzt eine eigene PIN-Belegung, die sieht wie folgt aus:

13  +5 Volt
12  + Motor 3      25  - Motor 3
11  - Puls 3       24  2. Puls 4 *
10  2. Puls 3 *    23  Puls 4
 9  - Motor 2      22  + Motor 4
 8  + Motor 2      21  - Motor 4
 7  Puls 2         20  2. Puls 5 *
 6  2. Puls 2      19  Puls 5
 5  - Motor 1      18  + Motor 5
 4  + Motor 1      17  - Motor 5
 3  Puls 1         16  Puls 6
 2  2. Puls 6      15  + Motor 6
 1  Masse          14  - Motor 6

* laut Hilfe nicht belegt

Ich muss also an jedem einzelnen Pin eine Spannung legen oder abfragen können. Die Leitungen von den Motoren führen direkt zu der Schnittstelle, es gibt keine Schaltungen.


Hat jemand eine Idee, wie ich da weiterkomme? Ich bedanke mich schonmal im Vorraus!