Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Moin,
da ich schon mehrmals drauf angesprochen wurde, hier die letze Version meines Quellcodes:

Finale Version des Quellcodes

18_2(Final) enthält sämtliche Anpassungen, die ich gemacht habe.
- Es wird ein Pieper unterstützt, der die Kommandos über den Nick / Roll Knüppel quittiert und sowohl bei leerem LiPo als auch bei Funkabriss piept,
das Funkabrisspiepen bleibt an, bis es über den Stick abgeschaltet wird, so findet man das Modell wieder und erkennt dass zwischenzeitlich mal ein Abriss war. (Basiert auf der arbeit von Ssellere)
- Es wird eine Nick/Roll Kompensation angesteuert, die über stick ein und ausgeschaltet werden kann, das Nicken kann über Kanal 6 beeinflusst werden.
- Die stick werte können über Kommando empfindlicher eingestellt werden.
- Automatische XY-Kalibrierung im Flug basierend auf der Arbeit von Henk et al: Funktion im IDLE einschalten, fliegen und solange über Sender trimmen bis Tricopter ruhig steht, dann Motoren abschalten, das Failsafe greift und die gemessenen Offsetwerte werden gespeichert, dann landen und Motoren abschalten.
Nach dem Landen werden die gemessenen Werte ins EEProm geschrieben und die Steuerung neu gestartet. Das alles wird mit diversen Pieptönen quittiert.

Die Steuerbefehle habe ich auf dem unteren Bild zusammengefasst.



Der Änderungen wurden ausreichend von mir Markiert un kommentiert, bei Fragen schreibt mir einfach.

Ich hoffe der Code hilft Euch beim Fliegen so wie er mir geholfen hat.

Nils

ps.: Der Code hat nichts mit meinen Servoproblemen zu tun, also keine Sorge.

[Scotch]

Hallo Nils,

vielen Dank für Deine Arbeit und der guten Erläuterung.
Besonders die Grafik macht es jetzt sehr gut verständlich.

Gruß Ingo

PS wie geht es bei Dir voran?

[jevermeister]

Hi,

gerne geschehen.

Wie gehts bei mir voran (Danke der Nachfrage):
Der neue tricopter fliegt, und zwar sehr sehr gut.
Der QuadX wird evtl. Mittwoch fertig wenn ich es übers Herz bringe die Regler aus dem Tri auszubauen, ich hab halt am Samstag vor damit Luftaufnahmen zu machen und eigentlich fliegt ViiP3R sehr gut, so dass ich das lieber damit machen sollte und den QuadX hinterher fertig machen sollte. Aber es reizt zu sehr...

Nun kann ich all das hier und von Euch gelernte richtig nutzen. Es klappt grad alles ehr gut mit dem Neubau!

Nils

[Scotch]

Das freut mich zu hören.
Hast dich ja ganz schön gequält.
Wenn du Videos gemacht hast, kannst ja mal beschied geben, wo man dies angucken kann.

Wo hattest Du die Rahmen Teile von Deiner Vip3r machen lassen?
Solltest Du Deine Vip3r zerlegen, könntest Du evtl. mal ein Rahmenteil einscannen.
Ich meine das Teil wo der Batteriemonitor dran befestigt ist.
Dann könnte ich mal schauen ob das von der Größe und Art so bei mir passen könnte.

Gruß Ingo

[Richard]

so dass ich das lieber damit machen sollte und den QuadX hinterher fertig machen sollte. Aber es reizt zu sehr...

Hast Du noch nicht genug? Eine alte Schrauber Weisheit, Finger weg wenns gut läuft!

Gruß Richard

[Picojetflyer]

Ich bin grade dabei einen Mega8 mit den Triguide über ISP zu verbinden zwecks Pos-Hold u.s.w. Dabei ist mir aufgefallen das sich die Interrupts von Bascom gerne mal ins gehege kommen. Das sieht dann so aus wie bei Nils.


Der Mega8 wertet das PPM Signal vom Empfänger aus und sendet es über ISP in Byte-Folgen an den Copter. Funktionieren tut das schon sehr gut. Das feine ist man hat die UART Schnittstellen noch frei da ich später noch mit Bluetooth Modems arbeiten möchte.

Mfg

Matthias

[Willa]

Hi,
ich habe gestern die ersten erfolgreichen Testflüge mit dem Spektrum Satelliten gemacht. Die Auswertung funktioniert scheinbar sehr gut. Auch kann man das ganze Failsave-Gedöns weglassen, dadurch läuft mein Code im Acro Modus auf dem BOLT mit Hardware I²C nun mit 555Hz.
@Matthias: Ich befürchte, ein mega8 könnte knapp werden wenn du damit GPS etc. machen möchtest. Der Speicherplatz reicht vielleicht nicht aus. Für die wäre auch ein Mega mit mehr hardware UARTs sinnvoll (mega1280 oder wie heisst der..?). Damit könntest du GPS-Uart, Datenübertragung zum Laptop und bei Bedarf Spektrum-Auswertung machen.

[Bammel]

Hey William,

gibt es den quellcode zum Hardwar I2C schon im netz? bzw. hast du die änderungen bekannt gegeben?

Gruß, sven

[Picojetflyer]

Ich befürchte, ein mega8 könnte knapp werden wenn du damit GPS etc. machen möchtest. Der Speicherplatz reicht vielleicht nicht aus. Für die wäre auch ein Mega mit mehr hardware UARTs sinnvoll (mega1280 oder wie heisst der..?). Damit könntest du GPS-Uart, Datenübertragung zum Laptop und bei Bedarf Spektrum-Auswertung machen.

Ich weis das der Mega8 zu klein ist, mir geht es im moment darum die Hardware der Avrs sinvoll zu nutzen. Hab noch andere Avr's rumliegen nur für den Mega8 hab ich noch aus früheren Projekten fertige Testplatinen sodas ich nicht viel löten musste. Ein Mega1280 ist schon was feines, aber den gibt es nur in SMD soweit ich weis und ein 100er TQFP Gehäuse von Hand löten macht kein spass. Ich sprech da aus Erfahrung.


Mfg

Matthias

[KoaxPilot]

ein 100er TQFP Gehäuse von Hand löten macht kein spass.

mit Entlötlitze ist das eig kein Proplem