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Thema: Mono Wheel Bot

  1. #101
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    Powerstation Test
    hi,

    Die unteren Laufrollen sind ja nun fertig und wir warten auf das Material für die Streben.

    An der oberen Laufrolle können wir aber schon weiterbauen.

    Das Problem ist, daß das Rad mit Gummireifen ja nicht ganz rund ist.

    Weiterhin kann es auch nicht mit Speichen "rund gezogen" werden.

    Selbst ein Rundlauffehler von nur ein paar 1/10mm führt zu einem unschönen, eiernden Laufverhalten.

    Ein Rundlauffehler von mehr als ein paar 1/10mm kann nicht mehr hingenommen werden.
    Entweder klemmt das Rad oder es hat "Luft" und könnte "springen".

    Ergo: Ein Ausgleich muß her.

    Deshalb ist die obere Laufrolle federunterstützt.

    Anbei ein paar CAD Bilder, wie es weitergehen soll:

    Bild hier  

    Die durchgehende Welle im hinteren Teil wird mit den Rahmenstreben per Madenschrauben verschraubt.
    Die Schwinge selber ist nicht fixiert. Die beiden Bohrungen in den Gleitlagerungs-Zylindern an der Welle dienen der Schmiermittelzufuhr.

    Hinter der Welle ist ein, am vorderen Ende zwei Abstands- und Versteifungsstreben.

    Die untere Versteifungsstrebe besteht aus einem Alu-Vierkant 10x10.

    Dort werden von unten drei M3 Schrauben eingedreht. Die herausragenden Schraubenköpfe sollen die Druckfedern gegen herausfallen schützen.

    Was noch fehlt ist ein Anschlag zur Begrenzung des Federweges. Ansonsten könnte die Schwinge so weit nach unten schwingen, daß das Innenteil herausfallen könnte.
    Der wird aber noch nachgerüstet.

    Bild hier  

    Das Ganze im eingebauten Zustand:

    Die grünen transparenten Zylinder sollen die Druckfedern sein, die ich noch fertigen muß.
    Ich kann im CAD noch keine Federn zeichnen... da bin ich zu dumm für...

    Die blauen "Inbus"-Schrauben sind nur in die hellen Alu-Streben geführt. Die innere Schwinge (dunkler gezeichnet) läuft frei.
    Zwischen die Schwinge und die Seitenteile möchte ich einen Spalt von ca. 0,1 mm lassen. Das Ganze kann man dann auch mit ein wenig Silikonfett dünn überziehen.

    Bild hier  

    Das Mono-Wheel im jetzigen Planungsstand.
    Selbstverständlich kommen noch mehr Versteifungsstreben hinein. Die Lage ist aber abhängig von der platzierung anderer Komponenten.

    Im Moment machen wir uns noch Gedanken um das Lenksystem, die Akkus und die Platzierung der Teile.

    Wie bereits beschrieben sind uns dank kompetenter und sehr engagierter Hilfe einige Zusammenhänge klar geworden.

    Gruß, Klingon77
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  2. #102
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    Klingon, ich habe mich nach einiger Zeit auch mal wieder hier eingelesen.

    Als Schwungscheibe(n) könntet ihr z.B. eine alte 5 1/4" Festplatte nehmen.
    Oder auch 3 1/2 Zoll. Die sind perfekt rund unf gut gelagert und haben ein gutes Trägheitsmoment.

    Sigo

  3. #103
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    Hi Sigo,

    nein, die Festplatten gehen leider nicht.

    Bei den Schwungscheibe(n) muss die Masse so weit wie möglich außen liegen. Das bekommen wir nur durch selbstbau einigermaßen hin.

    Gruß
    Kollaps einer Windturbine
    (oder: Bremsen ist für Anfänger )

  4. #104
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi sigo,

    schön, Dich mit an Bord zu haben.
    Das mit den Festplatten ist prinzipiell keine schlechte Idee.

    Aber ich fürchte, Murdoc_mm hat recht. Wird wohl nicht schwer genug sein.

    Wir dachten an zwei Schwungmassen so um die 600 Gramm mit ca. 2500 1/min.

    Die Lagerung sollte kein Problem werden.
    Was mir ein wenig Kopfschmerzen macht, ist die Tatsache, daß ich die Schwungscheiben bestenfalls statisch auswuchten kann.
    Dazu muß ich mir aber erst was ausdenken und zusammenbasteln.

    Mal schauen! Habe ja noch meinen (und Schwiegervaters) alten Märklin Metallbaukasten und noch ein paar unterschiedlich große Kugellager zur Verfügung. Möglich, daß da was geht. Der "Herr Märklin" hat mir schon öfter aus der "Patsche" geholfen.

    Muß noch ein wenig drehen, fräsen, bohren (nur schnell ne Tasse Kaffee und ein Stück Kuchen).

    Heute Abend (früher oder später) gibt es noch ein paar Bilder.

    Gruß, Klingon77
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  5. #105
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Klingon77
    Das Problem ist, daß das Rad mit Gummireifen ja nicht ganz rund ist
    Die sind ja MIT Speichen auch nie richtig rund - neee, eher .

    Zitat Zitat von Klingon77
    Ein Rundlauffehler von mehr als ein paar 1/10mm kann nicht mehr hingenommen werden. Entweder klemmt das Rad oder es hat "Luft" und könnte "springen".
    Hmmmm - also wenn ich einen Aluring unter den Schlauch klemmen könnte - oder besser zwei - einen links und einen rechts vom Schlauch, wasserstrahl-geschnitten, sauber abgerundet, die werden durch den Schlauch von innen an den Mantel gepresst. Wenn deren Innendurchmesser gerade so von innen auf die Nabe bzw. auf die Nabenschulter passt - wär das nix? Und die ergäben ein fast beliebig hohes Widerstandsmoment (leider auch ein Trägheitsmoment ) je nachdem wie "hoch" und wie dick ich die mache.

    Ansonsten: Kompliment wie immer, da lacht das Herz des technikbegeisterten Mannes - wenn ich da an die heutige Pleite denke: Die Autobatterie am Kleinwagen (meiner Frauen) steht direkt unter dem Wasserablauf der Windschutzscheibe - OHNE Abdeckung. Deutsche Automobilproduktion!
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #106
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von oberallgeier
    Ansonsten: Kompliment wie immer, da lacht das Herz des technikbegeisterten Mannes - wenn ich da an die heutige Pleite denke: Die Autobatterie am Kleinwagen (meiner Frauen) steht direkt unter dem Wasserablauf der Windschutzscheibe - OHNE Abdeckung. Deutsche Automobilproduktion!
    War nicht mal so ein Gummiüberzug auf dem Pluspol? (Welche Marke wars denn?) Aber das gehört woll eher in "Fehlschlag der Woche"-Threat \/

    Also back to topic:

    Zitat Zitat von oberallgeier
    Zitat Zitat von Klingon77
    Das Problem ist, daß das Rad mit Gummireifen ja nicht ganz rund ist
    Die sind ja MIT Speichen auch nie richtig rund - neee, eher .

    Zitat Zitat von Klingon77
    Ein Rundlauffehler von mehr als ein paar 1/10mm kann nicht mehr hingenommen werden. Entweder klemmt das Rad oder es hat "Luft" und könnte "springen".
    Hmmmm - also wenn ich einen Aluring unter den Schlauch klemmen könnte - oder besser zwei - einen links und einen rechts vom Schlauch, wasserstrahl-geschnitten, sauber abgerundet, die werden durch den Schlauch von innen an den Mantel gepresst. Wenn deren Innendurchmesser gerade so von innen auf die Nabe bzw. auf die Nabenschulter passt - wär das nix? Und die ergäben ein fast beliebig hohes Widerstandsmoment (leider auch ein Trägheitsmoment ) je nachdem wie "hoch" und wie dick ich die mache.
    Ich glaube wir haben mit der gefederten, oberen Laufrolle eine ganz gute Möglichkeit gefunden dieses Problem zu lösen \/
    --> gefällt mir persönlich auch ganz gut

    Gruß
    Kollaps einer Windturbine
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  7. #107
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hei, Murdoc_mm,

    Zitat Zitat von Murdoc_mm
    Ich glaube wir haben ... eine ganz gute Möglichkeit gefunden dieses Problem zu lösen \/
    --> gefällt mir persönlich auch ganz gut
    Ja, genau, ich finde Eure Lösung wirklich sehr gut und funktionsgerecht. Als Alternative fiel mir nur das ein, was ich vorher hier geschrieben hatte. Sorry, ich hab natürlich wieder mal zuerst mit einer alternativen Idee angefangen - und den Rest seinlassen. Tut mir leid, aber ich hatte halt nur so ein bisschen herumgesponnen. Aber euere Lösung hat eine ganze Menge Vorteile.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #108
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    War nicht böse gemeint. Im Gegenteil ich freu mich über alles was hier geschrieben wird. Wir (oder ich) stehen ja vor einer völligen Neuentwicklung (hier im Forum) und da bin ich über jede Hilfe froh. \/

    Gruß
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  9. #109
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    die versprochenen (angedrohten ) Bilder.

    Bild hier  

    Das benötigte Material ist endlich eingetroffen!
    1m Flachstahl 40x6 St37 K
    2x 1m Flachalu 40x8 (Al Mg Si 0,5)

    und noch ein wenig für mich \/ .

    Dummerweise zeichnete ich die Enden der Rahmenstreben mit einem schönen 20mm Radius.
    Muß wohl ein paar Biere zuviel getrunken haben - und von einer CNC geträumt haben.

    Nun ja, lange Rede, kurzer Sinn - es ging auch so!

    Wie, darf ich aber nicht sagen. Es ging nämlich "hammerhart" an der UVV vorbei.

    Nur soviel sei verraten: nicht mit dem Rundtisch!

    Es funktionierte dann aber ganz gut und das Ergebnis konnte sich (ohne CNC) sehen lassen.


    Bild hier   Bild hier  

    In diesen beiden Fotos sieht man den Flachstal der oberen Laufrollen-Schwinge. Die ist im Piktogramm dunkel eingefärbt.

    Prinzipiell werden die jeweil zusammengehörigen Rahmenteile im "Verbund" bearbeitet.
    Dies dient dazu, daß sie sich später genau gegenüberliegen.
    Damit wird z.B: ein verkanten der Laufrollenlagerung vermieden.

    Im rechten Foto konnte ich dann die Bohrschablone für den Teilkreis der Befestigungsbohrungen der Lagerschalen einsetzen.

    Prinzipiell wäre es auch möglich gewesen, die Bohrungen klassisch anzureißen und zu körnen.
    So eine Bohrschablone war aber (beim Bohren der Lagerschalen) schnell mit über die Maschine "gejagt". Man spart einiges an Zeit, wenn man dann die folgenden Teilkreise der Rahmenstreben mit der Schablone körnt und danach bohrt.

    Wenn möglich, sollte sie aber nicht aus Alu gefertigt sein!
    Ich hatte kein passendes Stück Flachstahl - die Zentrierbohrungen wird das Alu schon aushalten.

    Die Bohrschablone wird durch einlegen eines kurzen Stücks 8mm Wellen-Rundstahls in das Zentrumsloch auf dem Flachstahl ausgerichtet.

    Bild hier  

    Ein erster Eindruck der Laufrollenschwinge.

    Die Senkungen für die "Inbus"-Schrauben werden mit einem sog. Flach- oder Zapfensenker gefertigt.

    Diese speziellen Senker "bohren" mit flachen Grund. Die Schraube kann also richtig aufliegen.
    Durch den Zapfen am Flachsenker wird er in der vorab gefertigten Durchgangsbohrung geführt.
    Bei einer Senkung mit einem normalen Bohrer erhält man immer einen schrägen Grund (118 Grad Spitzenwinkel des Bohrers).
    Die Schraube liegt nicht richtig auf und eine eingelegte Schraubensicherung z.B: Federring oder Fächerscheibe wären nahezu nutzlols.

    Die Senkung soll dann so tief werden, daß der Kopf der Schraube plus eingelegter Fächerscheibe (zur Schraubensicherung) im Flachstahl verschwindet.

    Die dazugelegte Schraube ist natürlich noch etwas kurz geraten.
    Die Mindesteinschraubtiefe in Alu solle ja ca. 2,5 x Gewindeaußendurchmesser sein.
    Deshalb sind die Schrauben im Bild noch nicht ganz festgezogen und stehen, durch die eingelegte Fächerscheibe ein paar 1/10mm über.
    Die passenden Schrauben sind aber schon auf dem Weg \/
    Habe heute die zugehörige Mail bekommen.

    Gruß, Klingon77

    Nachtrag:

    Zitat Zitat von Murdoc_mm

    ...ich freu mich über alles was hier geschrieben wird. Wir (oder ich) stehen ja vor einer völligen Neuentwicklung (hier im Forum) und da bin ich über jede Hilfe froh. \/
    dem kann ich mich nur anschließen
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  10. #110
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    die obere Laufrad-Schwinge nähert sich der Fertigstellung.



    Bild hier   Bild hier  

    Zwei Buchsen kommen noch an die Achse, um welche die Laufrad-Schwinge sich dreht.
    Diese sind einfache Lagerbuchsen, damit die Bohrung im Flachstahl mit der Zeit nicht ausschlägt.



    Bild hier   Bild hier  

    Die Schraube, mit der die Laufradwelle fixiert ist wird ebenfalls gegen eine "Inbus"-Schraube ausgetauscht.

    Die Leiste für die Federn und die Anschläge, welche den max. Federweg festlegen muß noch gefertigt werden.



    Bild hier  

    Die Schwinge in ihrer späteren Lage.
    Die obere runde Versteifungsstrebe ist möglicherweise doch etwas nah an der Felge. Evt. müsser wir sie noch tiefer legen.

    Gruß, Klingon77
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