Das ist doch gerade die ACS function von RP6base ! Diese ACS gibt nur an oder da ein Obstacle left oder/und right sich befindet. Da wirde keine Abstufung ausgegeben ! Einigermasse kannst du das ueber die starke von ACS hinbekommen. Dazu die functione ACS low, middel or high. So wid die Staerke von IRleds reguliert. Das ACS functioniert relatif gut, nur bei Schwarze gegenstanden wirden nicht detectiert. Das Beispiel program Move10 functioniert doch mit die ACS function ueber I2C !