Da es immer ganz gut ist sich auch an einem konkreten Beispiel zu orientieren, habe ich wieder erst einmal auf ASURO zurückgegriffen.

Ich bin dabei auf das folgende Motordiagramm gekommen. Die Leerlaufdrehzahl und der Leerlaufstrom sind ohne Getriebe aufgenommen. Vielleicht wird man 4,5V, gespeist durch Labornetzteil auch nicht ganz erreichen.

Von hier aus kann man eine Fahrgeschwindigkeit bei mittlerer Last und die Frequenz der Encoderimpulse bestimmen.
Manfred