Eine Annahme haben wir ja für die Encoderauflösung. Ein bis zwei Grad Drehung der Fahrzeugrichtung.Die Auflösung sollte meiner Meinung nach bei Drehungen oder Kurven so 1 - 2 Grad sein.
Bei ASURO haben wir beispielsweise eine Spurweite von 105mm. Fährt er er mit einem Rad eine Drehung um 360° während das andere Rad steht, dann legt diese Rad eine Strecke von 2 Pi mal Spurweite also 660mm zurück.
Bei einem Reifendurchmesser von 38,5mm ist der Reifenumfang 121mm.
Die Strecke von 660mm sind damit 5,5 Radumdrehungen für 360° Richtungsänderung. Damit ist 1° Richtungsänderung eine 66stel Radumdrehung, (entsprechend 2° eine 33stel Radumdrehung).
Damit liegt die angenommene Auflösung der Encoder etwas unterhalb der Auflösung der Schrittmotoren mit 180 Schritten pro Umdrehng.
Die Auflösung für die Fahrstecke liegt dann bei 1,8mm-3,6mm. Soviel zu dem Beispiel.
Manfred
Ist ja schon mal ein Anfang. Bei grösseren Rädern kann es übrigens an die 180 Schritte pro Umdrehung ran gehen.
Ein Grund für eine höhere Auflösung könnte sein, dass die Regelung bei langsamer Fahrt dadurch einfacher wird.
Vielleicht gibt es noch andere Gründe für eine höhere Auflösung?
Waste
Ich habe versucht aus den bisherigen Äußerungen eine Skala der Komplexität aufzustellen:
1. Vitueller Schrittmotor mit DC Motor Kern.
2. Virtueller Schrittmotor mit Rampenfunktion
3. Zweimotorige Achse mit synchronisierten virtuellen Schrittmotoren
4. Zwei-Dimensionale Odometie Unterstützung
5. Autonom navigierendes Fahrwerk mit Positionskontrolle
Ich bin grundsätzlich für geringe Komplexität am Anfang, die Idee war aber eigntlich schon, über die ersten beiden Schritte noch ein kleines Stück hinauszugehen und das Zusammenwirken von 2 Motoren zu betrachten.
Die Synchronisierung der zwei Motoren sollte unabhängig vom zentralen Controller laufen.
Dann käme als Kommando (Steuerparameter) noch das Geschwindigkeitsverhältnis der Motoren hinzu (im einfachsten Fall mit den beiden Werten -1; +1)
Hier noch eine Bemerkung vom Beginn der Diskussion:
Bei den kleinen Controller käme es wohl nicht darauf an, für jeden Motor einen zu nehmen und noch einen für die Synchronisation, (immerhin spart man eine Leistungsbrücke, vom Kühlkörper nicht zu reden). Es ist aber noch zu klären (ggf. auch zu bestätigen), ob die Synchronisation oberhalb der Einzelmotorsteuerung richtig angeordnet ist.Zitat von PicNick
Manfred
Auf die physische Verteilung der Funktionsblöcke sollten wir uns auf dem Analyse-Level noch garnicht sosehr einlassen. Ich war ungeschickt mit dem Ausdruck "bauen".
Oberhalb/Unterhalb: Ich kann's mir nicht recht anders vorstellen. Die Synchronisation wird wohl nicht mit den diversen Timern rumwursteln, das müssen die "Motor"-Objekt wohl drunter selber machen.
Die Einzel-Encoder selbst und die eigentlichen Motoren sind auf jeden Fall
ganz unten. Ob aber die "Synchronisation" eher zu den Encodern oder den Motoren gehört, könnt ich nicht sagen.
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Ich meine nur ganz schlicht mann sollte noch mal überlegen, ob man einen Virtuellen Schrittmotor als seine Einheit realisiert, der seine Encodersignale nur selbst auswertet und streng nach Zeitrampe fährt.
Als Alternative kann man die Encodersignale auch noch eine halbe Ebene höher zur Synchronisation zwischen zwei Schrittmotoren einsetzem die damit dann gegebenenfalls ein bisschen einfacher oder präziser synchronisiert werden können.
Manfred
Jetzt wollt ich grad was Gescheites schreiben, aber ich glaub, ich muß erstmal nachdenken drüber, ihr verzeiht mir das sicher
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Da es immer ganz gut ist sich auch an einem konkreten Beispiel zu orientieren, habe ich wieder erst einmal auf ASURO zurückgegriffen.
Ich bin dabei auf das folgende Motordiagramm gekommen. Die Leerlaufdrehzahl und der Leerlaufstrom sind ohne Getriebe aufgenommen. Vielleicht wird man 4,5V, gespeist durch Labornetzteil auch nicht ganz erreichen.
Von hier aus kann man eine Fahrgeschwindigkeit bei mittlerer Last und die Frequenz der Encoderimpulse bestimmen.
Manfred
Hallo Manf,
wie hast Du denn bei dem Diagramm das Drehmoment ermittelt ?
Ist das Diagramm eine Messung oder eine Rechnung ?
Gruss,
stochri
Dieses Mal wurde es nach den oben aufgeführten Eingabeparametern gemacht:
Spannung
Leerlaufstrom
Ri
Leerlaufdrehzahl
Die wurden gemessen und danach wurden die Kurven mit dem Tool berechnet.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10737
Hier wurde auch ein praktisches Beispiel zur Drehmomentbestimmung gezeigt. Die Kette ist im Bild leider nicht sehr deutlich zu erkennen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10672
Manfred
Nich schlecht, die Idee mit der Kette.
Ob sich wohl für die Asuro Motoren eine Kette finden lätßt, die klein genug ist. Obwohl ... Halskette
Gruss,
stochri
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