Die Auflösung sollte meiner Meinung nach bei Drehungen oder Kurven so 1 - 2 Grad sein.
Eine Annahme haben wir ja für die Encoderauflösung. Ein bis zwei Grad Drehung der Fahrzeugrichtung.

Bei ASURO haben wir beispielsweise eine Spurweite von 105mm. Fährt er er mit einem Rad eine Drehung um 360° während das andere Rad steht, dann legt diese Rad eine Strecke von 2 Pi mal Spurweite also 660mm zurück.

Bei einem Reifendurchmesser von 38,5mm ist der Reifenumfang 121mm.
Die Strecke von 660mm sind damit 5,5 Radumdrehungen für 360° Richtungsänderung. Damit ist 1° Richtungsänderung eine 66stel Radumdrehung, (entsprechend 2° eine 33stel Radumdrehung).

Damit liegt die angenommene Auflösung der Encoder etwas unterhalb der Auflösung der Schrittmotoren mit 180 Schritten pro Umdrehng.

Die Auflösung für die Fahrstecke liegt dann bei 1,8mm-3,6mm. Soviel zu dem Beispiel.
Manfred