Ich habe versucht aus den bisherigen Äußerungen eine Skala der Komplexität aufzustellen:

1. Vitueller Schrittmotor mit DC Motor Kern.
2. Virtueller Schrittmotor mit Rampenfunktion
3. Zweimotorige Achse mit synchronisierten virtuellen Schrittmotoren
4. Zwei-Dimensionale Odometie Unterstützung
5. Autonom navigierendes Fahrwerk mit Positionskontrolle

Ich bin grundsätzlich für geringe Komplexität am Anfang, die Idee war aber eigntlich schon, über die ersten beiden Schritte noch ein kleines Stück hinauszugehen und das Zusammenwirken von 2 Motoren zu betrachten.
Die Synchronisierung der zwei Motoren sollte unabhängig vom zentralen Controller laufen.
Dann käme als Kommando (Steuerparameter) noch das Geschwindigkeitsverhältnis der Motoren hinzu (im einfachsten Fall mit den beiden Werten -1; +1)



Hier noch eine Bemerkung vom Beginn der Diskussion:
Zitat Zitat von PicNick
Wenn man es modular bauen wollte, sollte man das teilen: Das Radencodern mit einem Funktionsumfang ähnlich der Maus (Delta-Buffer)
und ein "Differential" mit Speed /Diff-..
Bei den kleinen Controller käme es wohl nicht darauf an, für jeden Motor einen zu nehmen und noch einen für die Synchronisation, (immerhin spart man eine Leistungsbrücke, vom Kühlkörper nicht zu reden). Es ist aber noch zu klären (ggf. auch zu bestätigen), ob die Synchronisation oberhalb der Einzelmotorsteuerung richtig angeordnet ist.

Manfred