Wie könnte ich das möglichst verlustfrei und, möglichst kleinem Aufwand, und ohne großen Stromverbrauch (Spannungsteiler) herunterbekommen?
Wenn du die Motoren über PWM ansteuerst, müsstest du eigentlich auch über die PWM dafür sorgen können, dass die Motoren nicht mehr als 6Veff bekommen.
Dafür brauchst du dann gar keine zusätzlichen Bauteiile und der Wirkungsgrad sollte auch höher sein als mit irgendeinem zusätzlichen Regler.
Der Nachteil ist allerdings, dass du dir dabei mit einem Fehler in der Software die Motoren kaputt machen könntest. Aber vielleicht kann man für diesen Fall ja irgendeine Art Überspannungssicherung einbauen.