Hallo Joker,

wenn Du den TLC549 nehmen willst, kannst Du bei einer Uref von 5V mit einer Auflösung von ca. 0,02V messen.

Ein guter Spannungteiler für Deinen 12V-Akku wäre ein 1/3-Spannungsteiler. Du könntest mit ihm dann bis 15V messen (Auflösung: 0,06V pro Digit). Dann kannst Du nicht nur die Entladung des Akkus gut überwachen, sondern auch die Ladung im Bot (bis 14,4V) kontrollieren.

Typische Widerstandswerte (1% Metallfilm) sind dafür z.B.:
-> 5,9 kOhm / 11,8 kOhm (Verlust: 0,7 mA, 0,008W)

Gruß Dirk

P.S.: Ein Schutz des A/D-Wandler-Eingangs ist nicht nötig. Sie sind recht gut gegen Überspannung geschützt. Auch der Spannungsteiler ist mit den Spannungen im Bot nicht "klein zu kriegen", d.h. ein Defekt fast unmöglich. Wenn Du dennoch auf Nummer "supersicher" gehen willst, kannst Du eine Z-Diode (Spannung >5V und <10V) parallel zum A/D-Wandler-Eingang legen. Das ist aber m.E. völlig überflüssig.