Generell gefällt meinem Vorgesetzten das Konzept 4 am besten! Die Frage ist nur ob das in unserem Fall wirklich die Leistung bringt die wir uns dabei erhoffen! Ich will nur nicht einen Prototyp für ca. 6000€ oder so bauen und das Teil fährt dann nicht richtig!
In dieser Preisklasse lohnt es sich wohl, sich erst mal gründlich über die Vor- und Nachteile der verschiedenen Konzepte zu Informieren und dann die Lösungen die in Frage kommen mit dem Chef auszudiskutieren.

Viele der Nachteile der Vierradlösung mit "Panzersteuerung" existieren bei Kettenfahrzeugen wie Panzern und Raupen auch, werden da aber offensichtlich gerne in Kauf genommen.
Die höhere Reibung wird dabei halt durch entsprechende Motorleistung kompensiert.
Dass 4-Räder mit Panzersteuerung selbst bei relativ grossem Radstand und breiten Reifen funktionieren können , solange die Motoren stark genug sind, kann man an dem Fahrgestell von Luk-AS sehen.

Ich soll ein Fahrwerk für einen Roboter bauen! Gewicht wird ca. 20 kg betragen, Höchstgeschwindigkeit soll ca. 15 km/h betragen, wobei wir dabei auch Abstriche machen können.
Ein 3-rädriges Konzept, das sich prima für einen 5 kg schweren Roboter der durchs Wohnzimmer fährt eignet, muss nicht zwangsläufig auch für einen 20kg schweren Roboter der mit 15 km/h durch Gelände fahren soll ideal sein.
Wenn bei 15km/h ein Schlagloch kommt, kippt ein 3-Rad in der Regel eher um als ein 4-Rad.
Wenn ausreichen Motorleistung für 15km/h da ist, müsste sich auch einiges an Quer-Reibung die beim Lenken auftritt überwinden lassen.

Über Durchmesser und Reifenbreite, Art der Reifen, Radstand, Achsbreite usw. lässt sich auch bei einem Vierradantrieb mit Panzersteuerung einiges variieren.

Ich würde deinem Chef eine Liste mit Vor- und Nachteilen der einzelnen Konzepte erstellen und vorlegen und das mit ihm durchdiskutieren.
Wenn du ihn vorher über eventuelle Nachteile und Probleme informiert hast und er trotzdem auf 4 Räder besteht, wird er dir nicht den Kopf abreissen.
Wenn er aber davon träumt, dass sein 6000€ Spielzeug mit brachialer Gewalt übern Acker pflügt und du setzt ihm dann ungefragt ein Dreirad vor, dass sich zwar auf glattem Wohnzimmerboden elegant zwischen den Stuhlbeinen durchschlängelt, aber draussen bei der kleinsten Unebenheit umkippt, wirst du ihn kaum begeistern können.