@nestandart: Ja, genau so! Die Anschlüsse der Transistoren, die auf die positive und negative Versorgungsspannung "zeigen" dürfen schon ruhig richtig damit verbunden werden. Die Versorgungsanschlüsse des OPs dürfen natürlich auch an die + und - 12 V.
Das mit den 15 Zeichen kapier ich nich...

@allgemein: Nun müßte die Spannung, die vorne am OP von der SPS angeliefert wird, auch hinten am Motor anstehen, nur eben mit höherer Strombelastbarkeit.
Nochwas: die Masse der SPS (vielleicht gibt es eine gesonderte Masse für die Signalein- und Ausgänge) wird mit dem Abgriff zwischen den beiden Stromversorgungen verbunden. DAS ist die Masse der Verstärkerschaltung, nicht die die negative Spannung.

@MatMer: Auf diese Weise, mit dem Trick der zweiten Versorgungsspannung "unterhalb" der Masse kannst Du den Strom in beide Richtungen durch den Motor schicken. Relais brauchst Du dann nicht. Der Aufwand für zweimal Stromversorgung ist natürlich höher, aber beläuft sich halt nur auf doppelt kaufen.
Mit nur einer Versorgung wird hingegen der Schaltungs-Bastel-Aufwand höher: Du mußt dir dann am rechten Motoranschluß (siehe Skizze von nestandart) spiegelbildlich ebenfalls zwei Transistoren und den OP vorstellen. Und durch vorgeschaltete Elemente dafür sorgen, daß die beiden Zweige gegenläufig arbeiten, sprich einer den einen Motoranschluß nach Plus schaltet und der andere den anderen Motoranschluß nach Minus. Und umgekehrt. Ein kleines Pegel-Problem tritt noch auf, wenn Du dies trotzdem über eine Analogspannung aus der SPS steuern willst, die zwischen -10 und +10V liegt.
Alles in allem scheint mir der Aufwand für die skizzierte "Halbbrücke" geringer, trotz der zwei Netzteile oder Batterien.