Wenn es sich wirklich nur um 210mA handelt, muß es nicht unbedingt eine PWM sein. Ein einfacher analoger "Verstärker" tuts dann auch.
Verstehe ich es richtig, daß die SPS eine Spannung zwischen -10V und +10V ausgeben kann?
Dann bräuchtest Du im einfachsten Fall eine doppelte Spannungsversorgung mit +-12V (oder auch zwei in Serie geschaltete 12V-Netzteile, wichtig ist, daß Du auch die "halbe Spannung" zwischen den Netzteilen hast).
Weiter ein Verstärker. Es bieten sich evtl. Audio-Verstärker-Bausteine von Conrad an, allerdings müßte man sämtliche Koppelkondensatoren im Signalweg brücken, so daß sich ein gleichstromgekoppelter Verstärker ergibt. Weiß nicht, ob das machbar ist.
Oder ein selbstgebauter Verstärker aus einem Operationsverstärker und zwei komplementären Endstufentransistoren. Braucht ja keine Hifi-Qualität. Muß man nur mit ein paar Kondensatoren hie und da das Schwingen unterdrücken.
Dann den Motor zwischen Verstärker und "Mittelspannung", und es geht vorwärts-rückwärts regelbar.
Das wäre sozusagen eine "Halbbrücke".
Eine volle H-Brücke würde man benötigen, wenn man mit einer Versorgungsspannung von 12V den Motor vorwärts-rückwärts ansteuern will.
Noch Fragen? Nur zu.