Was ich hier irgendwo gesehen und für gut befunden habe, sind einfach leiterplatten oder eben ohne kupfer, epoxydgewebeplatten. Leiterplatten bekommst du recht günstig bei reichelt, ohne Kupfer und größer gibts die bei Conrad Modellbau. Sie sind stabil, recht verwindungssteif und nicht so schwer, dass der arm durch sein eigenengewicht dickere motoren braucht und dadurch dann wieder stärkeres material, ein teufelskreis. Was ich in dem Zusammenhang auch oft überlege, ist, das Prinzip eines Krans oder Schaufelradbagger mit Seilzügen zu machen. So kann man die schwere Motoren in die basis verlegen, das verbessert den schwerpunkt und reduziert das eigengewicht des arms, sodass insgesamt sicher mehr tragkraft möglich ist. Für die Endglieder zb Greifarm und Handgelenk könnte man Servos nehmen, solange es auf eine Bewegung bis 180° ankommt. Danach vielleicht Schrittmotoren und eine stabile und gut gelagerte Konstruktion, damit der Motor nicht so viel Kraft braucht und kleiner ausfallen kann.
achja der vorteil bei den Leiterplatten ist, dass du einfach die Teile passend zuschneiden, vielleicht sogar vorätzen kannst und dann zur verbindung einfach lötzinn nimmst. bei nicht zu hoher Kraft hält das, bei schachfiguren reichts, n glas wasser wohl nicht