Vielen Dank ! Das war das Problem mit der dauerhaft leuchtenden Sende-LED. Funktioniert jetzt einwandfrei.
Auf den PICAXE kann ich durchaus verzichten - der hätte ohnehin nur als Treiber für einfache Schrittfolgen bzw. als Notsystem bei Funkausfall gedient. Ich will den Roboter ja vom PC steuern lassen.
Nur die Störungen des I²C Busses bei laufenden Servos sind noch da - gehen aber auch weg, wenn ich getrennte Akkupacks für Servos und Logik benutze. Also brauch ich wohl weniger abgeschirmte I²C Verbindungen als vielmehr eine Glättung+Entstörung der Versorgungsspannung (wollte eigentlich nur mit einem Akkupack arbeiten!). Kannst Du mir noch einen Tip geben, was sich da anbietet ?

Gruß, da Fox

PS: hab grad bemerkt, das ich nicht ganz verstehe was Du mit folgendem Satz genau gemeint hast:
"Ein weiterer (wesentlicher) Grund aber für die Ekel-Effekte scheint zu sein, dass du den CM02 rückwärts über I2C mit Strom versorgst. Das ist auch so nicht gedacht. Hier also vom CM02 und SD21 nur die Masse verbinden, sofern die nicht durch den Akku ohnehin schon verbunden ist."
Wie sollte ich die Versorgungsspannung denn am besten verteilen ?
Ich arbeite sowohl auf dem SD21 als auch auf dem CM02 mit den Festspannungsreglern.
Also am SD21 ist ein 6V-Akku für die Servos angeschlossen, über den Spannungsregler gehts runter auf 5V für die Logik.
Aber dann !?
Ich hab nur 3 Möglichkeiten:
a) CM02 über den I²C Bus mit Spannung versorgen (Deiner Aussage nach schlechte Lösung)
b) 6V-Akku parallel auch an den CM02 anschliessen
c) Jumper auf SD21 ziehen und 6V-Akku parallel an den CM02 anschliessen - SD21 Logik würde dann ebenfalls per I²C mit Spannung versorgt.

Bei b) mach ich mir aber Sorgen, da dann 2 Festspannungsregler parallel arbeiten würden
und deren Ausgänge und Masse über den I²C Bus miteinander verbunden wären.