Hallo ezfox,

zuerstmal, toller Roboter!!!

Zu den Problemen, Hier arbeitet einiges gegeneinander (deshalb unbedingte Vorsicht das da nichts abnippelt!).

Wenn ich mir das Bild ansehe, ist der PICAXE auf dem SD21 noch drauf. Gleichzeitig ist das CM02 angeschlossen. Das geht aber so nicht.
Der PICAXE kann nur als I2C-Master arbeiten, der CM02 auch. Das beißt sich.
Ein weiterer (wesentlicher) Grund aber für die Ekel-Effekte scheint zu sein, dass du den CM02 rückwärts über I2C mit Strom versorgst. Das ist auch so nicht gedacht. Hier also vom CM02 und SD21 nur die Masse verbinden, sofern die nicht durch den Akku ohnehin schon verbunden ist.
Dann sollte sich eigentlich erstmal einiges verbessern.

Viele Grüße
Jörg