Raupenfahrzeug alias "Minehunter"

[Defragger]

Lasst es beginnen...

Hallo alle miteinander!

Ich verfolge nun schon seit geraumer Zeit die Diskusionen und Geschehnisse in diesem Forum und ich muss echt sagen, das hier ist die beste Seite zum Thema Robotik überhaupt, die ich im Netz finden konnte =D> =D>

Um was es eigentlich geht

Ich will nicht lange um den heißen Brei reden:
Wir bauen einen Bot!

Mit "Wir" meine ich eigentlich drei meiner Schulkollegen und meine Wenigkeit.
Im Rahmen eines Schulprojektes haben wir uns gedacht, wir bauen einen Roboter, genauergesagt ein Kettenfahrzeug...
Das klingt jetzt vielleicht ein bisschen Naiv, aber es steckt mehr dahinter
"Wir" sind 4 Schüler einer österreichischen techniker- Schule(HTL) und zwar 3 x Fachrichtung Elektronik und 1 x Fachrichtung Maschinenbau.

Unsere Projektgruppe hat sich vorgenommen, ein autonomes, Roboter-Fahrzeug für den Outdoor-Einsatz zu konzipieren, das Ganze auf Basis eines Kettenfahrzeuges.

Für das Projekt haben wir ein Jahr und ich hoffe, während dieser Zeit in diesem Forum einen bescheidenen Beitrag leisten zu können
Soll heißen: Ich bete, dass meine Fragen beantwortet werden und lade jeden ein, Fragen zu Stellen, Anregungen zu liefern oder sich sinst irgendwie an unserem Abschlussprojekt (es geht um die Abitur/Matura) zu beteiligen \/

... und das war nur die Einleitung

[patti16]

hi

hört sich schon mal gut an.

Habt ihr aber schon Erfahrungen mit der Elektronik??

Was soll der Bot genau können bzw machen können??


gruß
patrick

[Defragger]

Warum Minehunter?

Der geplante Bot soll natürlich was machen: Minen suchen.
Aber dazu werde ich kommen, wenn es soweit ist... zuerst geht es mir um die Grundlagen.

Unsere ganze Gruppe hat sich nun schon wochen lang Gedanken
gemacht, und so ist natürlich eine Grundidee enstanden... die ich heute wackeln sah...

Mein Part wird fürs erste der Antrieb des Hunters. Und da liegt der Hund begraben.
Wichtig für uns ist eine exakte positionierung bzw. Odometrie. Deswegen, und weil der Bot keine Geschwindigkeitsrekorde aufstellen muss, dachte ich als erstes an Schrittmotoren.
Jetzt stellen sich mir zwei Fragen...

1) Grundlegendes: wir wollen einen Kettenantrieb aufbauen(weil: leichtere Steuerung, bessere Gewichtsverteilung etc.)
Nun hätte ich gerne eure Meinung: Gewicht ca 15 kg, 2xSM mit ca 1Nm: schaffen es solche S.Motoren, die Gegenkräfte beim ANFAHREN zu überwinden, oder scheiden SM aus, weil sie beim wegfahren nur winseln werden, sich aber nicht rühren?

2) Ganz was anderes: kann ich unipolare SM mit 6 anschlüssen auch
bipolar ansteuern? Müsste doch gehen, einfach die Mittelanzapfungen
nicht belegen, oder?

bitte um Antwort! [-o<
[/b]

[der aller dümmste Anfänge]

Da gibts eigentlich hier iergendwo ein rechner der dir das vorrechnet einfach einstellen und der spukt das dan schon aus glaub ich.

[Defragger]

Hallo Anfänger

Danke für den Tip, aber da war ich schon. Laut dem Rechner müsste es sich ausgehen. Ich weis aber nicht, ob der die Verlustkräfte beim Anfahren auch mit einberechnet... ich würde sagen das ist eine der kritischsten Ereignisse für einen Schrittmotor.
Vermutlich ist es das beste, wir probiern das einfach mal aus. Wenn es nicht geht, müssen wir uns was Anderes einfallen lassen. Wär halt schade um den Kettenantrieb

Hat jemand eine Antwort auf meine 2te Frage?

[patti16]

hi

also die Darunter steht ja:



zitiat:
Diese Berechnung wurde vereinfacht indem folgendes als als Standard zu Grunde gelegt wurde: Angenommen wird das durch Getriebe,die Achslagerung etc. etwa 50% der Motorleistung verloren gehen und das bei der Berechnung der Vortriebskraft 1/3 der Erdbeschleunigung ausreichen. Nach geschätzten Abzug des Luftwiderstandes und der Bodenreibung wird das Drehmoment so gewählt, das der Roboter recht flott seine maximale Endgeschwindigkeit erreicht. Auch eine Steigung von bis zu 20% sollte noch mit gleichmäßiger Geschwindigkeit möglich sein. Kleinere Steinchen, Steigungen sind also berücksichtigt. Die Berechnung hat sich schon als sehr zuverlässiger erwiesen - dennoch alle Angaben natürlich ohne Gewähr.


also es müsste gehen, andern falls kannste auf jeden fall auch Rb-35 getriebe motoren nehmen und die mit Drehgeber ausrüsten damit müsste es auch gehen.

Also mit deiner Zweiten frage kann ich dir leider nicht helfen aber wie heißt das schöne sprich wort: pobieren geht über studieren *g*. Würde ich aber glaube ich nur bei billigen Schrittmotoren machen.

und das mit der Otometrie müsste auch klappen allerdings weiß ich die genauigkeit nicht.

gruß
patrick

[Defragger]

danke patti

ja du hast recht, klingt so als ob in der rechnung allerhand and spiel dabei ist. sollte also eigentlich funktionieren...
das mit den getriebemotoren wird glaub ich nichts.
Für unsere Aufgabe ist eine saubere Positionierung von nöten, auch mit einem Drehgeber glaube ich nicht, das die Ansteuerung so genau wird wie bei einem SM...

[PicNick]

Ad 2: Kannst du so machen, aber schau mal rein:
https://www.roboternetz.de/schrittmotoren.html

Die Genauigkeit der Odometrie (Schritte zählen) hängt davon ab, ob und wieviel Schlupf ensteht, logo. Das ist bei Outdoor-Kettenfahrzeugen, deren Lenkung ja auf Schlupf beruht, sicher mit mehr Fehlern behaftet. Damit alleine werdet ihr wohl nicht glücklich werden.
Aber es gibt noch Kompaßmodule, das hilft
und GPS-Module, hab ich persönlich aber keine Erfahrung damit.

"Where am I " ist halt eine Zentrale Frage aller autonomen Fahrzeuge, mit vielfältigen Lösungansätzen.

[patti16]

hi

ja kann sein aber wenn du den Beitrag der Schrittmotoren und der Motoren durch liest dann wirst du nicht viel Unterscheid sehen, denn wenn ein Schrittmotor eine zu hohe Freqeunz hat Dreht er durch. Aber wenn er z.b. an eine Steigung hängen bleibt dreht er durch dann haste auf jeden fall die genauig von z.b 255 Schritt nicht mehr denn dann haste vielleicht nur noch 200 jenach dem ob er auf hört oder net. Aber die Schrittmotoren konnsten auch mehr vielleicht hindert euch das ja. Also ich werde bald mal Tests machen mit Schrittmotoren und Motoren. Weiß aber noch nicht genau wann, kann dann aber bescheid sagen falls euch das Interresiert.


gruß
patrick

[Defragger]

@ PickNick

Dacht ichs mir doch. Ich hab nämlich einen Motor im Auge, der im datenblatt als unipolar angegeben ist, den ich aber gerne bipolar ansteuern würde. Das Müsste bei gleichem Strom doch auch ein erhötes Drehmoent geben oder? Immerhin hätte man somit ja die doppelte Induktivität... wird natürlich auch auf höhere Spannungen hinauslaufen, sehe ich das richtig?

Ein Kettenantrieb basiert auf schlupf? Kapier ich jetzt nicht ganz...
Solange der Untergrund nicht nachgiebt, und ich lagsam anfahre, dürfte doch kein schlupf auftreten?
Für die Frage "where am I": die steuerung über SM ist nur für den anfang, später haben wir vor ein positionierungssystem über Funk-barken aufzubauen...