Das verstehe ich und das ist soweit auch kein Problem.
nicht die Spannung, sondern die Ampere, und zwar mit einer PWM.
Es ist eine Stromregelung, ob man das auch als Spannungsregelung interprätieren kann ist Geschmacksache.

Die beiden Faktoren, die die Leistung bei steigender Drehzahl begrenzen sind die
A) Induktivität und die
B) induzierte Spannung.

a) Die Einschwingzeit für den Spulenstrom geht mit der Zeitkonstanten von Induktivität durch Widerstand das sind 5,1ms / 2,8Ohm = 1,8ms. Nach einfacher Zeitkonstante wird der 0,7 fache Wert erreicht. Bei n-fach erhöhter Spannung ist die Steigung am Anfang n fach und der Endwert wird grob bei der durch n geteilten Zeitkonstanten erreicht. Bei 24V also nach 0,32ms.

b) Die induzierte Spannung ist zur Drehzahl proportional und wenn sie praktisch so hoch ist wie die Versorgungsspannung, dann kann kein Moment mehr aufgebracht werden. Die induzierte Spannung verringert die treibende Spannung und der Stromanstieg verlangsamt sich, sodaß innerhalb einer Schrittperiode das Moment nicht mehr die ganze Zeit wirkt.

Da beide Effekte ineinander greifen will ich es nicht kombiniert berechnen, aber man erkennt am Diagramm, dass um 1ms bis 0,5ms das Moment stark abfällt.

Den besten Eindruck von der Änderung der Drehzahlkurve wird man bekommen wenn man sich eine Drehzahlkurve ansieht die für zwei Spannungen aufgenommen wurde, es gibt nämlich welche:

http://www.nanotec.de/media/Kennlinie-ST5818L2008.pdf

Nur hierzu will ich auf einen anderen Hersteller hinweisen.
Der Vergleich zwischen den zwei Spannungen wird für andere Motoren der Größe ähnlich ausfallen.

Manfred